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龍圖騰網恭喜中國礦業大學(北京)申請的專利一種地上地下統一導航方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115326074B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210985519.4，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種地上地下統一導航方法及裝置是由楊軍;孫智慧;張雅雯;齊莘設計研發完成，并于2022-08-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種地上地下統一導航方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明實施例涉及一種地上地下統一導航方法及裝置，該方法包括步驟：建立地上地下統一坐標系；基于統一坐標系進行地下路徑規劃；對所規劃的路徑進行可視化表達。本發明實施例的技術方案，通過將不同坐標系定位進行融合轉換至2000國家大地坐標系而建立絕對坐標系，僅需一可用角向量便可進行較精確的定位，在特殊條件下可用度更高；同時減少了除開始定位和新系統信號參與定位時的運算量，降低了設備功耗；在新系統加入時，也更易從現有定位基礎上將原系統相對坐標進一步轉化為絕對坐標，從而實現定位系統間無縫切換。針對無法接收外界信號，無法配置基站的特殊區域可以通過圖像信息，NFC標簽等確定絕對坐標，從而進行校準和優化終端定位。

本發明授權一種地上地下統一導航方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種地上地下統一導航方法，其特征在于，包括步驟：建立地上地下統一坐標系；基于統一坐標系進行地下路徑規劃，包括：基于統一坐標系構建地下路徑網絡；其中，所述構建地下路徑網絡包括：將地下設施抽象為多面體，獲取多面體的頂點在所述統一坐標系下的坐標；在該多面體接近地下地面區域中選取若干點作為元素點，在可通行的區域選擇若干點作為第一路徑點，在地上地下銜接區域附近地上區域中選擇若干點作為第二路徑點；連接所有元素點和路徑點，形成路徑網絡拓撲圖；其中，形成路徑網絡拓撲圖的連接原則為兩點之間距離小于一定值，并且兩點之間的連接線段不經過多面體；根據第一路徑點和第二路徑點的連接情況，將路徑點分為連通路徑點和非連通路徑點；對所規劃的路徑進行可視化表達。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國礦業大學(北京)，其通訊地址為：100083 北京市海淀區學院路丁11號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。