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龍圖騰網恭喜清華大學;阿波羅智聯(北京)科技有限公司申請的專利基于交互軌跡預測模型的自動駕駛交互仿真方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115576220B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211250931.8，技術領域涉及：G05B17/02；該發明授權基于交互軌跡預測模型的自動駕駛交互仿真方法及系統是由陳小雪;李陽;付崢;李鵬飛;李楚璇;周谷越;袁基睿;楊殿閣;駱乃瑞;高旭;時一峰;潘屹峰設計研發完成，并于2022-10-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于交互軌跡預測模型的自動駕駛交互仿真方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于交互軌跡預測模型的自動駕駛交互仿真方法及系統，包括：獲取真實交通數據，基于所述交通數據建立交互軌跡預測模型；基于所述交互軌跡預測模型輸出初始軌跡預測結果，通過預設的進階過程控制算法對所述初始軌跡預測結果進行優化，輸出優化軌跡預測結果；通過預設的道路運動規劃可組合基準的開源平臺對所述優化軌跡預測結果進行自動駕駛仿真，輸出可視化仿真結果。本發明解決了現有自動駕駛仿真真實性低、難以保證自動駕駛安全性的問題。

本發明授權基于交互軌跡預測模型的自動駕駛交互仿真方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于交互軌跡預測模型的自動駕駛交互仿真方法，其特征在于，包括：獲取真實交通數據，基于所述交通數據建立交互軌跡預測模型；基于所述交互軌跡預測模型輸出初始軌跡預測結果，通過預設的進階過程控制算法對所述初始軌跡預測結果進行優化，輸出優化軌跡預測結果；通過預設的道路運動規劃可組合基準的開源平臺對所述優化軌跡預測結果進行自動駕駛仿真，輸出可視化仿真結果；其中，所述獲取真實交通數據，基于所述交通數據建立交互軌跡預測模型，具體包括：基于所述交通數據確定交互沖突中的影響者和響應者，并進行區分標注；基于區分標注后的影響者和響應者，通過預設的關系預測網絡對交互關系進行預測；將所述交互關系預測抽象為兩次軌跡預測，輸出交互軌跡預測模型；其中，將所述交互關系預測抽象為兩次軌跡預測，輸出交互軌跡預測模型，具體包括：通過預設的邊際預測模型對影響者軌跡進行預測，生成影響者軌跡預測結果；基于所述影響者軌跡預測結果，通過預設的條件預測模型對響應者的軌跡進行預測，生成響應者軌跡預測結果；基于所述影響者軌跡預測結果和所述響應者軌跡預測結果，針對多智能體進行組合篩選，通過交通數據中的真實軌跡結果作為預測輸出的監督損失函數，訓練輸出交互軌跡預測模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人清華大學;阿波羅智聯(北京)科技有限公司，其通訊地址為：100084 北京市海淀區雙清路30號清華大學清華園北京100084-82信箱；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。