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龍圖騰網(wǎng)恭喜國網(wǎng)智能科技股份有限公司申請的專利變壓器自動(dòng)柔性對接取油系統(tǒng)及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119198207B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411699050.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01N1/14；該發(fā)明授權(quán)變壓器自動(dòng)柔性對接取油系統(tǒng)及方法是由孫志周;張峰;郭銳;司金保;王海磊;王慶;李陽;李巖;李成林;賈娟;白金輝;賈昭鑫;李路;張海龍;蔣克強(qiáng);王小環(huán);劉加科;趙學(xué)強(qiáng);呂向陽設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本變壓器自動(dòng)柔性對接取油系統(tǒng)及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于電力機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。提供了一種變壓器自動(dòng)柔性對接取油系統(tǒng)及方法，包括：取油箱和取油機(jī)器人，所述取油機(jī)器人包括取油機(jī)器人底盤以及安裝在所述取油機(jī)器人底盤上的自動(dòng)對接裝置和油樣抽取裝置；所述取油箱包括固定在取油箱本體上的柔性對接取油口、固定桿和活動(dòng)桿組件，所述自動(dòng)對接裝置包括導(dǎo)向?qū)訖C(jī)構(gòu)和柔性對接取油機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向?qū)訖C(jī)構(gòu)用于與固定桿和活動(dòng)桿組件相配合進(jìn)行導(dǎo)向?qū)樱鋈嵝詫尤∮蜋C(jī)構(gòu)用于與所述柔性對接取油口進(jìn)行柔性對接；本發(fā)明通過取油機(jī)器人與取油箱的自動(dòng)化配合代替人工作業(yè)，應(yīng)用自動(dòng)對接裝置，優(yōu)化了作業(yè)流程，提高了電力系統(tǒng)的運(yùn)維效率和安全性，降低了人工作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)。

本發(fā)明授權(quán)變壓器自動(dòng)柔性對接取油系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種變壓器自動(dòng)柔性對接取油系統(tǒng)，其特征在于，包括：取油箱和取油機(jī)器人，所述取油機(jī)器人包括取油機(jī)器人底盤以及安裝在所述取油機(jī)器人底盤上的自動(dòng)對接裝置和油樣抽取裝置；所述取油箱包括固定在取油箱本體上的柔性對接取油口、固定桿和活動(dòng)桿組件，所述自動(dòng)對接裝置包括導(dǎo)向?qū)訖C(jī)構(gòu)和柔性對接取油機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向?qū)訖C(jī)構(gòu)用于與固定桿和活動(dòng)桿組件相配合進(jìn)行導(dǎo)向?qū)樱鋈嵝詫尤∮蜋C(jī)構(gòu)用于與所述柔性對接取油口進(jìn)行柔性對接；所述取油機(jī)器人，還包括：取油機(jī)器人外殼；所述取油機(jī)器人外殼安裝在取油機(jī)器人底盤上，所述取油機(jī)器人外殼上布置有超聲波傳感器，所述取油機(jī)器人外殼的四周分別設(shè)置有前側(cè)門、后側(cè)門、左側(cè)門和右側(cè)門，左側(cè)門的內(nèi)側(cè)面安裝有反射鏡，方便油樣檢測攝像頭通過反射鏡反射檢測注射器油樣抽取詳情；兩個(gè)超聲波傳感器分布在取油機(jī)器人外殼的前端底部兩側(cè)，在取油機(jī)器人停靠并與取油箱有偏轉(zhuǎn)角度時(shí)通過兩側(cè)的超聲波傳感器測距，計(jì)算出偏轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)以使得自動(dòng)對接裝置進(jìn)行偏轉(zhuǎn)角度調(diào)整，假定兩個(gè)超聲波傳感器的距離a，通過檢測兩個(gè)超聲波傳感器到取油箱柜面的距離l1和l2，通過公式θ=arctanl2-l1a求出取油機(jī)器人停靠時(shí)與取油箱的偏轉(zhuǎn)角度θ值，若θ值為正，自動(dòng)對接裝置順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，若θ值為負(fù)值，自動(dòng)對接裝置逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；導(dǎo)向?qū)訖C(jī)構(gòu)包括抱桿機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)板、抱桿機(jī)構(gòu)連接件、抱桿機(jī)構(gòu)和抱桿機(jī)構(gòu)固定板；抱桿機(jī)構(gòu)通過抱桿機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)板、抱桿機(jī)構(gòu)連接件固定在導(dǎo)向?qū)訖C(jī)構(gòu)固定板上；所述抱桿機(jī)構(gòu)包括抱桿座、抱爪、對側(cè)抱爪、齒輪、齒條、導(dǎo)軌副、抱桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電機(jī)輸出軸；抱桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在抱桿座上，電機(jī)輸出軸與所述抱桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接，齒輪與所述電機(jī)輸出軸連接，齒條布置在齒輪的兩側(cè)，并與齒輪嚙合，齒條上布置有導(dǎo)軌副，抱爪和對側(cè)抱爪安裝在齒條的兩側(cè)，抱爪和對側(cè)抱爪分別設(shè)計(jì)成單爪和雙爪結(jié)構(gòu)，齒輪旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)齒條和抱爪相對運(yùn)動(dòng)，抱爪和對側(cè)抱爪對叉疊合在一起以將固定桿抱緊。

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