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龍圖騰網恭喜深圳精智達技術股份有限公司申請的專利一種外觀檢測多相機取圖拼接的方法、系統及相關裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119478049B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510032856.5，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種外觀檢測多相機取圖拼接的方法、系統及相關裝置是由曾桂;楊碩設計研發完成，并于2025-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種外觀檢測多相機取圖拼接的方法、系統及相關裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種外觀檢測多相機取圖拼接的方法、系統及相關裝置，用于提升在多相機視域無交疊場景中的圖像拼接的整體質量和準確度。本申請方法包括：通過標定板結合加權誤差最小化模型分別對主相機和輔助相機進行標定；確定輔助相機到主相機的像素平面變換矩陣；根據像素平面變換矩陣將輔助相機拍攝的初始圖像變換到主相機的像素平面下；將所有相機的視域投影到世界坐標系中，并判斷視域投影位置是否有重疊；若是，則在待拼接圖像中提取特征點，并通過距離閾值和質量閾值對特征點進行篩選，得到特征點對集合；基于特征點對集合計算待拼接圖像間的透視變換矩陣，并根據透視變換矩陣和視域投影位置對待拼接圖像進行拼接融合。

本發明授權一種外觀檢測多相機取圖拼接的方法、系統及相關裝置在權利要求書中公布了：1.一種外觀檢測多相機取圖拼接的方法，其特征在于，所述方法包括：通過標定板結合加權誤差最小化模型分別對主相機和輔助相機進行標定，得到所述主相機由世界坐標系到像素坐標系的第一投影矩陣，和所述輔助相機由所述世界坐標系到所述像素坐標系的第二投影矩陣；確定所述第一投影矩陣和所述第二投影矩陣的相對變換矩陣；將所述相對變換矩陣分解為旋轉矩陣和平移向量，所述旋轉矩陣用于描述所述主相機和所述輔助相機間的旋轉關系，所述平移向量用于描述所述主相機和所述輔助相機間的平移關系；根據標定階段使用的標定點對構建優化問題求解所述旋轉矩陣和所述平移向量，得到所述輔助相機到所述主相機的像素平面變換矩陣；獲取所述主相機和所述輔助相機拍攝的初始圖像，根據所述像素平面變換矩陣將所述輔助相機拍攝的初始圖像變換到所述主相機的像素平面下，得到所述主相機的像素平面下的若干幅待拼接圖像；將所有相機的視域投影到所述世界坐標系中，并判斷視域投影位置是否有重疊；若是，則基于所述待拼接圖像構建圖像金字塔，在所述圖像金字塔的每一層上通過SURF特征提取算法提取特征點，得到特征點集合；根據距離閾值和質量閾值在所述特征點集合中進行篩選，得到特征點對集合，所述距離閾值用于篩選并移除距離小于所述距離閾值的特征點對，所述質量閾值用于篩選并移除響應值小于所述質量閾值的特征點；基于所述特征點對集合計算所述待拼接圖像間的透視變換矩陣，并根據所述透視變換矩陣和所述視域投影位置對所述待拼接圖像進行拼接融合。

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