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龍圖騰網恭喜中國科學院西安光學精密機械研究所申請的專利基于高分辨率網絡的輕量化空間航天器位姿估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119648802B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510188057.7，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權基于高分辨率網絡的輕量化空間航天器位姿估計方法是由張高鵬;魯冬予;張濤;陳衛寧;曹劍中;張哲;湯海濤;趙文;曹瑞設計研發完成，并于2025-02-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于高分辨率網絡的輕量化空間航天器位姿估計方法在說明書摘要公布了：本發明涉及空間航天器位姿估計方法，具體涉及一種基于高分辨率網絡的輕量化空間航天器位姿估計方法，解決了現有空間航天器位姿估計方法中關鍵點回歸難以同時滿足精度和效率要求的技術問題。本發明中關鍵點回歸模型基于高分辨率網絡，在特征提取過程中采用深度可分離卷積，大幅減少了參數量和計算量，同時結合混合注意力機制，不僅在特征提取上保留了較高的表達能力，還進一步提高了輕量化程度，實現了精度和效率的平衡；在特征融合過程中采用空洞卷積擴大感受野，能夠捕獲圖像中的全局信息，更準確地推斷被遮擋關鍵點的像素位置，再結合混合注意力機制聚焦于關鍵的局部和全局特征，進一步提升特征表示的有效性，提高關鍵點回歸精度。

本發明授權基于高分辨率網絡的輕量化空間航天器位姿估計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于高分辨率網絡的輕量化空間航天器位姿估計方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、選取空間航天器數據集，然后對其進行預處理，得到初始數據集；所述空間航天器數據集由帶有位姿標簽的空間航天器圖像組成；步驟2、選取空間航天器上的關鍵點，然后利用初始數據集中空間航天器圖像及其位姿標簽，對空間航天器進行多視圖三維重建，得到空間航天器關鍵點的三維坐標，再利用投影方程得到空間航天器圖像關鍵點的二維坐標，并將其作為訓練標簽標注在初始數據集的空間航天器圖像中，得到訓練數據集；步驟3、基于高分辨率網絡建立關鍵點回歸初始模型，并將訓練數據集輸入關鍵點回歸初始模型；所述基于高分辨率網絡建立關鍵點回歸初始模型的具體方法為：將高分辨率網絡每個Stage結構中特征提取模塊的Basicblock單元替換為基于SE注意力機制的ShuffleNet-v2-Block單元，將高分辨率網絡每個Stage結構中特征融合模塊的卷積單元替換為空洞卷積單元，然后在高分辨率網絡每個Stage結構的特征提取模塊和特征融合模塊之間增加scSE模塊；所述基于SE注意力機制的ShuffleNet-v2-Block單元包括相互并列的同等映射通道和深度卷積通道，所述深度卷積通道包括依次連接的第一SE模塊、3×3深度卷積模塊和第二SE模塊；步驟4、利用訓練數據集對關鍵點回歸初始模型進行訓練，得到關鍵點回歸模型；步驟5、獲取目標空間航天器圖像，并將其輸入關鍵點回歸模型中，關鍵點回歸模型利用深度可分離卷積結合注意力機制對目標空間航天器圖像進行關鍵點的特征提取，然后采用空洞卷積結合混合注意力機制進行關鍵點的特征融合，得到目標空間航天器圖像關鍵點的預測二維坐標；步驟6、根據目標空間航天器圖像關鍵點的預測二維坐標進行位姿估計，得到目標空間航天器的預測位姿，完成空間航天器的位姿估計。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院西安光學精密機械研究所，其通訊地址為：710119 陜西省西安市高新區新型工業園信息大道17號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。