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龍圖騰網恭喜鑫宏圖科貿有限公司申請的專利一種基于圖像識別的激光除冰方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119785298B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510266620.8，技術領域涉及：G06V20/52；該發明授權一種基于圖像識別的激光除冰方法是由高鴻閣;賈永勝;曹奮飛;鄒維國;章占平;郭躍峰設計研發完成，并于2025-03-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于圖像識別的激光除冰方法在說明書摘要公布了：本發明涉及圖像分析技術領域，具體涉及一種基于圖像識別的激光除冰方法，包括：驅動除冰設備到達隧道出入口位置，檢測除冰設備姿態，基于除冰設備姿態檢測結果調整除冰設備姿態，通過除冰設備采集隧道出入口位置拱形結構圖像數據；捕捉隧道出入口位置拱形結構圖像數據中冰柱圖像，定位冰柱圖像中角點，基于冰柱圖像中角點創建激光除冰路徑；本發明考慮到降雪場景，能夠適用于降雪、非降雪場景，從而提升了本方法應用場景魯棒性，在除冰階段，綜合考慮冰柱清理優先級、場景中行駛車輛狀態，為冰柱清理進行配速，實現了無人化、智能化、安全化的自主冰柱清理，清理過程中無需對隧道禁行，有效利用隧道通行的無車間隙實現細致清理。

本發明授權一種基于圖像識別的激光除冰方法在權利要求書中公布了：1.一種基于圖像識別的激光除冰方法，其特征在于，包括：驅動除冰設備到達隧道出入口位置，檢測除冰設備姿態，基于除冰設備姿態檢測結果調整除冰設備姿態，通過除冰設備采集隧道出入口位置拱形結構圖像數據；捕捉隧道出入口位置拱形結構圖像數據中冰柱圖像，定位冰柱圖像中角點，基于冰柱圖像中角點創建激光除冰路徑；遍歷各冰柱圖像的對應激光除冰路徑，基于各激光除冰路徑分析對應冰柱圖像所屬冰柱的緊急程度，基于緊急程度分析結果，設定激光除冰路徑處理優先級，基于激光除冰路徑處理優先級設定結果，依序應用激光除冰路徑；實時測量駛入駛出隧道的車輛的車速及距離，基于采集結果決策激光除冰路徑行程配速；所述激光除冰路徑行程配速的決策邏輯表示為： ；式中：為車輛駛入或駛出隧道所需的時間；為車輛與隧道出入口的距離；為車輛車速；為補償；補償由用戶端自定義，補償＞0，補償初始默認為1秒，基于上式對各車輛的進行計算，進一步計算各相鄰車輛對應的差值，選擇最大差值計算結果的來源車輛對應的，記作，則激光除冰路徑中配速路徑可用時域為；計算冰柱圖像中基于配速路徑切除的冰柱落地所需時間，基于計算結果對激光除冰路徑中配速路徑可用時域進行更新； ；式中：為冰柱切除部分落地所需的時間；為冰柱切除部分與路面的距離；為重力加速度；激光除冰路徑中配速路徑可用時域更新為；則激光除冰路徑行程配速為： ；式中：為配速路徑移動速度；為配速路徑長度。

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