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龍圖騰網恭喜武漢工程大學申請的專利基于對稱軸的超量程球面點云拼接方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119784588B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510281917.1，技術領域涉及：G06T3/4038；該發明授權基于對稱軸的超量程球面點云拼接方法及系統是由洪漢玉;辛成成;章秀華;葉亮;呂瑞衡;王家樂設計研發完成，并于2025-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于對稱軸的超量程球面點云拼接方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于對稱軸的超量程球面點云拼接方法及系統，方法包括步驟：分次采集球面凹陷表面輪廓的三維點云，得到待拼接的兩部分球面點云；選取兩部分點云中任意一點的合適的鄰近點來擬合局部平面，計算出局部平面的法向量作為該點的法向量，再計算法向量與水平面之間的夾角，將所有夾角值相近的點劃為同一個截面圓的點集；將多個不同截面圓的點集的圓心擬合成線段并作為點云對稱軸；將兩部分球面點云的點云對稱軸進行平行對準，完成粗拼接；利用改進的ICP算法對粗拼接后的球面點云進行精拼接，具體利用截面圓的半徑確定重疊區域，再對該重疊區域中的點云進行匹配，迭代得到最終的變換矩陣，完成精拼接。本發明的球面拼接方法簡單高效。

本發明授權基于對稱軸的超量程球面點云拼接方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于對稱軸的超量程球面點云拼接方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、利用光譜共焦傳感器搭配三軸移動平臺，調整量程范圍分次采集球面凹陷表面輪廓的三維點云，得到待拼接的兩部分點云數據；S2、選取兩部分點云中任意一點的合適的鄰近點來擬合局部平面，計算出局部平面的法向量作為該點的法向量，再計算法向量與水平面之間的夾角，將所有夾角值相近的點劃為同一個截面圓的點集；S3、確定多個不同截面圓的圓心，將多個不同截面圓點集的圓心擬合成線段并作為點云對稱軸；將兩部分球面點云的點云對稱軸進行平行對準，完成粗拼接；S4、利用改進的迭代最近點ICP算法對粗拼接后的球面點云進行精拼接，該改進的迭代最近點ICP算法具體利用截面圓的半徑確定重疊區域，再對該重疊區域中的點云進行匹配，迭代得到最終的變換矩陣，完成精拼接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢工程大學，其通訊地址為：430074 湖北省武漢市洪山區雄楚大街693號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。