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龍圖騰網恭喜武漢智行者科技有限公司申請的專利一種考慮曲率約束的自動駕駛車輛軌跡平滑優化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114987492B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110224707.0，技術領域涉及：B60W40/00；該發明授權一種考慮曲率約束的自動駕駛車輛軌跡平滑優化方法是由張富強;徐成;顏波;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪設計研發完成，并于2021-03-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種考慮曲率約束的自動駕駛車輛軌跡平滑優化方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種考慮曲率約束的自動駕駛車輛軌跡平滑優化方法。該方法沿用多約束優化問題的通用思路，首先根據軌跡平滑優化的目標建立與各個軌跡點相關的待優化目標函數，然后采用共軛梯度法求解該目標函數的極值，最后驗證優化后的結果是否滿足約束條件。該方法的關鍵點在于計算某個軌跡點處的曲率及其梯度時并非用該點及其前后相鄰點直接計算而是擬合通過這三點的二階拉格朗日插值多項式，然后取擬合曲線的頂點求解曲率及其梯度。

本發明授權一種考慮曲率約束的自動駕駛車輛軌跡平滑優化方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮曲率約束的自動駕駛車輛軌跡平滑優化方法，其特征在于，包括如下步驟：首先，根據軌跡平滑優化的目標建立與各個軌跡點相關的待優化目標函數；然后，采用共軛梯度法求解該目標函數的極值；最后，驗證優化后的結果是否滿足約束條件；其中，計算某個軌跡點處的曲率及其梯度時并非用該點及其前后相鄰點直接計算而是擬合通過這三點的二階拉格朗日插值多項式，然后取擬合曲線的頂點求解曲率及其梯度；建立目標函數的具體步驟為：根據軌跡點與障礙物保持一定距離、該點處曲率滿足車輛最大曲率約束、軌跡平順這三個需求設計目標函數： 其中，wo為到障礙物距離項對應的權重系數，wk為曲率項對應的權重系數，ws為平順項對應的權重系數，A表示二次項系數矩陣，bT表示一次項系數向量；表示軌跡點處的位移，表示軌跡點處的位移；為規劃得到的軌跡點坐標表示到軌跡點最近的障礙物坐標點，dmin表示允許到障礙物的最近距離；lag2x表示由軌跡點及其相鄰的及經過二階拉格朗日插值得到的曲線，a表示其二次項系數，ki表示其頂點處的曲率，kmax為根據車輛最小轉彎半徑確定的軌跡最大允許曲率。

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