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龍圖騰網恭喜無錫市渾水機器人有限公司申請的專利一種用于管道內檢測的履帶機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN110877642B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-20發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911363826.3，技術領域涉及：B62D55/084；該發明授權一種用于管道內檢測的履帶機器人是由朱雋;馮黎;李欽婳;李繼剛設計研發完成，并于2019-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于管道內檢測的履帶機器人在說明書摘要公布了：本發明提供一種用于管道內檢測的履帶機器人，包括檢測裝置、主梁、第一輪組、第一履帶和第一驅動裝置，第一內漲緊機構包括第一內漲緊桿、第一內限位件和第一內限位止件；第一內限位止件包括與第一內漲緊桿相適應的第一內漲緊桿孔，以供第一內漲緊桿在其內移動，第一內限位止件與第一內固輪側板固定連接；第一內限位件與第一內限位止件相抵，第一內限位件與第一內漲緊桿相對滑動以控制第一內漲緊桿在第一內漲緊桿孔內向漲緊軸方向移動的第一內距離，以通過漲緊軸帶動第一漲緊輪與第一履帶緊密接觸。采用漲緊輪以及與其連接的漲緊結構，具有有益效果：保證輪組與履帶緊密接觸、保證履帶動力充足、延長履帶使用壽命的。

本發明授權一種用于管道內檢測的履帶機器人在權利要求書中公布了：1.一種用于管道內檢測的履帶機器人，包括檢測裝置、主梁、第一輪組、第一履帶和第一驅動裝置，所述檢測裝置用于檢測管道情況，所述第一驅動裝置驅動所述第一輪組以帶動所述第一履帶，所述第一輪組通過第一內固輪側板與所述主梁連接；其特征在于：所述第一內固輪側板包括第一內漲緊滑槽；所述第一輪組包括第一驅動輪、第一支撐輪和第一漲緊輪，所述第一驅動裝置驅動所述第一驅動輪以帶動所述第一履帶；所述第一驅動輪和所述第一支撐輪與所述第一內固輪側板固定連接；所述第一漲緊輪通過第一內漲緊機構與所述第一內固輪側板滑動連接，以使所述第一輪組與所述第一履帶緊密接觸；所述第一漲緊輪以漲緊軸為中軸，所述漲緊軸位于所述第一內漲緊滑槽中；所述第一內漲緊機構包括第一內漲緊桿、第一內限位件和第一內限位止件；所述第一內漲緊桿與所述漲緊軸呈第一角度固定連接，所述第一角度為70~110度；所述第一內限位止件包括與所述第一內漲緊桿相適應的第一內漲緊桿孔，以供第一內漲緊桿在其內移動，所述第一內限位止件與第一內固輪側板固定連接；所述第一內限位件與所述第一內限位止件相抵，所述第一內限位件與所述第一內漲緊桿相對滑動以控制所述第一內漲緊桿在所述第一內漲緊桿孔內向所述漲緊軸方向移動的第一內距離，以通過所述漲緊軸帶動所述第一漲緊輪與所述第一履帶緊密接觸；所述第一輪組通過第一內固輪側板和第一內框架與所述主梁連接，所述第一內固輪側板與所述第一內框架固定連接；所述主梁包括位于其底面并向下延伸的梁下板，所述梁下板與所述第一內框架通過第一固定軸相連，所述第一內框架可帶動所述第一履帶圍繞所述第一固定軸向外轉動；還包括履帶外轉機構，以控制所述第一履帶向外轉動的第一角度，所述履帶外轉機構包括外轉彈簧件；所述第一角度小于90度；所述第一內框架上部的剖面是雙叉型結構；所述第一驅動輪位于所述第一漲緊輪的側上方，所述第一驅動輪中軸與所述第一內漲緊滑槽兩端連線形成的角度小于30度；所述第一輪組還包括第一配重輪，所述第一配重輪的直徑小于所述第一漲緊輪的直徑，所述第一配重輪的直徑不小于所述第一支撐輪的直徑，所述第一配重輪位于所述第一漲緊輪的一側，所述第一配重輪的數量大于所述第一支撐輪的數量；所述第一驅動輪的直徑x1和數量y1、第一漲緊輪的直徑x2和數量y2、所述第一配重輪的直徑x3和數量y3、第一支撐輪的直徑x4和數量y4滿足關系：ky2*x22+y3*x32≥y1*x12+y4*x42其中k為配重系數，k的范圍為0.6~0.8。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人無錫市渾水機器人有限公司，其通訊地址為：214000 江蘇省無錫市濱湖區蠡湖街道蠡湖一號98-2001；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。