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龍圖騰網恭喜浙江亞太智能網聯汽車創新中心有限公司申請的專利一種雙向行駛擺渡車變道時扭矩計算方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115257743B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210806028.9，技術領域涉及：B60W30/18；該發明授權一種雙向行駛擺渡車變道時扭矩計算方法是由陳漢濤;張紹丹;葉昭芳;裴俊楓設計研發完成，并于2021-03-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種雙向行駛擺渡車變道時扭矩計算方法在說明書摘要公布了：本發明屬于汽車領域，具體涉及一種雙向行駛擺渡車變道時扭矩計算方法，能夠根據參考速度、縱向速度、加速度，基于模型預測控制完成期望加速度的求解，得到期望加速度之后通過車輛模型計算所需的驅動扭矩或制動扭矩。本發明能夠解決目前的自動駕駛在變道過程中對于車輛驅動或制動扭矩的計算并不準確的問題，具有計算結果準確，符合實際情況，有利于變道時的車輛控制的特點。

本發明授權一種雙向行駛擺渡車變道時扭矩計算方法在權利要求書中公布了：1.一種雙向行駛擺渡車變道時扭矩計算方法，其特征在于，車輛變道時，計算確定車輛驅動或制動扭矩，包括：獲取參考速度vref、縱向速度v、加速度a；用一階延時函數表示車輛的期望加速度ades與實際加速度a之間的關系為： 其中K＝1為系統增益，τ為時間常數，s是拉普拉斯運算符，則連續系統的狀態方程可以表示為： 縱向控制狀態方程為：vk+1＝vk+T·ak 其中k為當前采樣時刻，k+1為下個采樣時刻，T為采樣周期，令ξk＝[vkak]T控制狀態方程可以表示為： 縱向控制的目標是在保證車輛不發生過大的加速度和速度變化的前提下實現參考速度的精確跟蹤，目標函數可以定義為： 其中P，Q分別為系統控制增量的權重矩陣和系統輸出量的權重矩陣，Np為預測步長，Nc為控制步長；系統約束為：ades，min≤adesk+i≤ades，maxΔades，min≤Δadesk+i≤Δades，max使函數J取最小值即可得到最優的期望加速度ades；車輛運行的阻力有輪胎滾動阻力Froll，空氣阻力Fa，坡度阻力Fgrade，阻力加速度為： 當需求加速度ades大于-athre，需要施加驅動力，當需求加速度ades小于-athre需要施加制動力，為避免模式頻繁切換，施加一定的遲滯，則扭矩可以表示為：

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