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龍圖騰網恭喜中國兵器工業計算機應用技術研究所申請的專利IMU協助視覺特征點捕獲的頭盔位姿跟蹤系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115690910B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211336959.3，技術領域涉及：G06V40/20；該發明授權IMU協助視覺特征點捕獲的頭盔位姿跟蹤系統及方法是由張天;王強;胡蘊琪;趙勇;楊宗睿;凌川;張芳;聶智慧;劉鵬;郭盼盼設計研發完成，并于2022-10-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本IMU協助視覺特征點捕獲的頭盔位姿跟蹤系統及方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種IMU協助視覺特征點捕獲的頭盔位姿跟蹤系統及方法；系統包括：相機單元、標志點單元、IMU單元和跟蹤處理單元；標志點單元包括設置在頭盔不同位置上處于點亮或熄滅狀態的多組標志點；相機單元包括設置在載具座艙內的多個相機；每個相機拍攝角度朝向座艙內頭盔移動區域范圍，使至少一個相機對準一組被點亮標志點進行拍攝；IMU單元包括頭盔IMU和載具IMU；跟蹤處理單元利用相機單元拍攝圖像中被點亮標志點特征進行頭盔的視覺測姿；并建立視覺與慣性融合的卡爾曼濾波器，利用IMU數據對視覺測姿數據進行濾波處理；根據濾波結果預判出被點亮標點在下一幀拍攝圖像中的位置，用于下一幀視覺測姿的快速匹配。本發明滿足了大范圍與高精度視覺測量。

本發明授權IMU協助視覺特征點捕獲的頭盔位姿跟蹤系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種IMU協助視覺特征點捕獲的頭盔位姿跟蹤系統，其特征在于，包括：相機單元、標志點單元、IMU單元和跟蹤處理單元；標志點單元，包括設置在頭盔不同位置上的多組標志點；每組標志點處于點亮或熄滅狀態；相機單元，包括設置在載具座艙內不同位置上的多個相機；每個相機拍攝角度朝向座艙內頭盔移動區域范圍，使至少一個相機對準一組被點亮標志點進行拍攝；IMU單元，包括頭盔IMU和載具IMU，分別測量頭盔和載具的IMU數據；跟蹤處理單元，利用相機單元拍攝圖像中被點亮標志點特征進行頭盔的視覺測姿；并建立視覺與慣性融合的卡爾曼濾波器，利用IMU數據對視覺測姿數據進行濾波處理；根據濾波結果預判出被點亮標點在下一幀拍攝圖像中的位置，用于下一幀視覺測姿的快速匹配；所述每組標志點中包括多個發光特征點；每組標志點的組內發光特征點的布置方式為四面體形或金字塔形；其中，四面體形中，三個特征點位于同一特征平面，中心特征點高于該平面；金字塔形中，四個特征點位于同一特征平面，中心特征點高于該平面；為在頭盔表面布置更多組的標志點，以提高頭盔表面的利用率，多組的發光特征點在頭盔上采用交錯布置的布置方式。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國兵器工業計算機應用技術研究所，其通訊地址為：100089 北京市海淀區車道溝10號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。