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龍圖騰網(wǎng)恭喜蘇州科技大學(xué)申請的專利一種仿生攀爬機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118991959B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411144000.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D57/024；該發(fā)明授權(quán)一種仿生攀爬機(jī)器人是由蔣全勝;陳淮鑫;蔡凱;吳石磊;姚琴;沈曄湖;付貴忠;任坤;朱其新設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-08-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種仿生攀爬機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種仿生攀爬機(jī)器人，包括抓握結(jié)構(gòu)和伸縮軀干，伸縮軀干穿插設(shè)置于抓握結(jié)構(gòu)之間；抓握結(jié)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)箱、線桿、尼龍繩、固定主連接桿、兩個(gè)轉(zhuǎn)動副連接桿、固定短臂、轉(zhuǎn)動長臂及握爪，固定短臂分別安裝于固定主連接桿的兩端，固定短臂的另一端通過轉(zhuǎn)動副連接桿與轉(zhuǎn)動長臂的一端連接，且二者端部嚙合，握爪與轉(zhuǎn)動長臂鉸接；步進(jìn)電機(jī)箱內(nèi)安裝有步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動線桿轉(zhuǎn)動，尼龍繩的第一端固定纏繞于線桿上，另一端依次穿過步進(jìn)電機(jī)箱、固定主連接桿和轉(zhuǎn)動長臂上的線孔，通過步進(jìn)電機(jī)控制尼龍繩的伸縮，控制握爪的夾持動作；通過抓握結(jié)構(gòu)的夾持動作和伸縮軀干的伸縮動作完成機(jī)器人的攀爬。本發(fā)明提高了機(jī)器人的承載力和自適應(yīng)性。

本發(fā)明授權(quán)一種仿生攀爬機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種仿生攀爬機(jī)器人，其特征在于，包括三個(gè)抓握結(jié)構(gòu)和兩個(gè)伸縮軀干，所述伸縮軀干穿插設(shè)置于每兩個(gè)所述抓握結(jié)構(gòu)之間；每個(gè)所述抓握結(jié)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)箱、線桿、尼龍繩、固定主連接桿、兩個(gè)固定短臂、兩個(gè)轉(zhuǎn)動副連接桿、兩個(gè)轉(zhuǎn)動長臂以及兩個(gè)握爪，兩個(gè)所述固定短臂分別安裝于所述固定主連接桿的兩端，所述固定短臂的另一端通過所述轉(zhuǎn)動副連接桿與所述轉(zhuǎn)動長臂的一端連接，且二者端部嚙合，所述握爪與所述轉(zhuǎn)動長臂鉸接；所述步進(jìn)電機(jī)箱內(nèi)安裝有步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動所述線桿轉(zhuǎn)動，所述尼龍繩的第一端固定纏繞于所述線桿上，另一端依次穿過所述步進(jìn)電機(jī)箱、固定主連接桿和轉(zhuǎn)動長臂上的線孔，通過所述步進(jìn)電機(jī)控制所述尼龍繩的伸縮，控制所述握爪的夾持動作；通過三個(gè)抓握結(jié)構(gòu)的夾持動作和兩個(gè)伸縮軀干的伸縮動作完成機(jī)器人的攀爬；每個(gè)所述握爪包括一個(gè)第一分型體、兩個(gè)第二分型體、四個(gè)第三分型體和軟體末端，第一和第二分型體包括圓弧形的滑動面和與滑動面相對的背面，以及兩側(cè)的端面，第三分型體包括圓弧形的滑動面和兩側(cè)的端面；所述第一分型體的背面與所述轉(zhuǎn)動長臂的滑動面滑動配合，所述第二分型體的背面與所述第一分型體的滑動面滑動配合，所述第三分型體與所述第二分型體的滑動面滑動配合，所述第三分型體安裝所述軟體末端；所述抓握結(jié)構(gòu)理想的有效夾持寬度范圍計(jì)算方法包括：基于抓握的最小理想抓握狀態(tài)和最大理想抓握狀態(tài)進(jìn)行理論建模，并做如下數(shù)學(xué)假設(shè)用以簡化模型結(jié)構(gòu)：1）選取的攀爬面切面為矩形；2）將轉(zhuǎn)動長臂和轉(zhuǎn)動副連接桿簡化為桿件；3）忽略裝配的微小尺寸誤差；4）建立直角坐標(biāo)系，最小抓握狀態(tài)時(shí)軟體末端的端面與y軸重合，轉(zhuǎn)動副A在x軸上，通過對于最小理想抓握狀態(tài)和最大理想抓握狀態(tài)的理論建模和幾何分析可得到： 其中，為理想的有效夾持寬度范圍，為轉(zhuǎn)動副A在x軸上的坐標(biāo)位置，、均為已知量，且為轉(zhuǎn)動副連接桿的尺寸參數(shù)，為最大握爪轉(zhuǎn)動角，為軟體末端端面在x軸方向上相對于轉(zhuǎn)動副A的距離。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人蘇州科技大學(xué)，其通訊地址為：215009 江蘇省蘇州市學(xué)府路99號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。