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龍圖騰網恭喜邁未視(蘇州)智能科技有限公司申請的專利一種機械手自動視覺對位貼合方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119217383B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411721694.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機械手自動視覺對位貼合方法及系統是由陳輝;諶立宏;李志勇;夏輝設計研發完成，并于2024-11-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機械手自動視覺對位貼合方法及系統在說明書摘要公布了：一種機械手自動視覺對位貼合方法及系統，其中，所述方法包括：標定第一相機、第二相機，分別得到所述第一相機、所述第二相機的圖像坐標系與機械手末端坐標系之間的轉換關系；從所述第一相機采集的機械手夾持貼合對象的移動圖像中，提取所述貼合對象上的特征點位置和方向，并根據轉換關系轉換到所述機械手末端坐標系下；從所述第二相機采集的貼合目標圖像中，提取所述貼合目標上的特征點位置和方向，根據轉換關系轉換到所述機械手末端坐標系下；根據所述第一相機與所述第二相機的標定數據，以及對應的特征點位置和方向，求出所述機械手的貼合姿態，根據所述貼合姿態對所述貼合對象與所述貼合目標進行對位貼合。本發明提高了對位貼合效率和精度。

本發明授權一種機械手自動視覺對位貼合方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種機械手自動視覺對位貼合方法，其特征在于，包括以下步驟：標定第一相機、第二相機，分別得到所述第一相機、所述第二相機的圖像坐標系與機械手末端坐標系之間的轉換關系；從所述第一相機采集的機械手夾持貼合對象的移動圖像中，提取所述貼合對象上的特征點位置和方向，并根據轉換關系轉換到所述機械手末端坐標系下；從所述第二相機采集的貼合目標圖像中，提取所述貼合目標上的特征點位置和方向，根據轉換關系轉換到所述機械手末端坐標系下；根據所述第一相機與所述第二相機的標定數據，以及對應的特征點位置和方向，求出所述機械手的貼合姿態，根據所述貼合姿態對所述貼合對象與貼合目標進行對位貼合；所述標定第一相機、第二相機，分別得到所述第一相機、所述第二相機的圖像坐標系與機械手末端坐標系之間的轉換關系的步驟，進一步包括：在所述第一相機、第二相機的視野中，所述機械手末端夾持標志物按照預定的運動點位在水平面上平移運動，通過所述第一相機、第二相機采集多張相應的圖像，從圖像中提取所述標志物上的特征點，并選取標定基準位，建立中間坐標系，求得所述第一相機、第二相機圖像坐標系到相應中間坐標系的仿射變換矩陣、；在所述第一相機、第二相機的標定基準位上，所述機械手末端夾持標志物按照預定的運動點位在水平面上旋轉運動，通過所述第一相機、第二相機采集多張相應的圖像，并從圖像中提取所述標志物上的特征點，求得機械手末端坐標系原點在中間坐標系下的偏移，得到中間坐標系到機械手末端坐標系的偏移矩陣、；通過所述圖像坐標系到中間坐標系的仿射變換矩陣、，及所述中間坐標系到機械手末端坐標系的偏移矩陣、，得到所述第一相機、第二相機圖像坐標系到機械手末端坐標系的變換矩陣、；所述標定基準位為標志物特征點位于相機視野中心時的機械手坐標；所述運動點位均勻分布在所述標定基準位的周圍，且完全覆蓋所述貼合對象在所述第一相機視野內可能的變動范圍；所述機械手平移運動時的角度與選定的所述標定基準位的角度保持一致；所述建立中間坐標系的步驟，是在所述運動點位所在平面，以所述標定基準位為原點，以機械手基坐標系橫軸、縱軸平行方向為橫軸、縱軸建立中間坐標系。

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