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龍圖騰網恭喜廣東工業大學申請的專利一種手掌具有跨模態觸覺傳感功能的氣動軟體多指手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113021394B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110352107.2，技術領域涉及：B25J15/00；該發明授權一種手掌具有跨模態觸覺傳感功能的氣動軟體多指手是由管貽生;黃東煜;項超群;蘇滿佳;林尚燦設計研發完成，并于2021-03-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種手掌具有跨模態觸覺傳感功能的氣動軟體多指手在說明書摘要公布了：一種手掌具有跨模態觸覺傳感功能的氣動軟體多指手，包括作為手掌的充氣薄膜傳感裝置、設于所述手掌四周邊緣的多個氣動彎曲軟體手指、與所述手掌和氣動彎曲軟體手指連接的氣壓調節裝置，以及與所述充氣薄膜傳感裝置連接的控制裝置。本發明不僅能實現柔性抓取，保護被抓取物不被破壞，同時建立基于視覺的觸覺反饋，實現從視覺模態到觸覺模態的跨模態變換，建立觸覺傳感功能，識別出被抓物體的形狀，從而對物體進行分類。

本發明授權一種手掌具有跨模態觸覺傳感功能的氣動軟體多指手在權利要求書中公布了：1.一種手掌具有跨模態觸覺傳感功能的氣動軟體多指手，其特征在于，包括作為手掌的充氣薄膜傳感裝置、設于所述手掌四周邊緣的多個氣動彎曲軟體手指1、與所述手掌和氣動彎曲軟體手指1連接的氣壓調節裝置，以及與所述充氣薄膜傳感裝置連接的控制裝置；所述充氣薄膜傳感裝置包括支架2、設于支架2頂部作為掌面的薄膜3以及設于所述支架2內部與所述薄膜3配合使用的感應識別裝置，所述氣動彎曲軟體手指1設在所述支架2周向外側壁上；所述薄膜3靠近所述感應識別裝置這一側面設有數個柱狀凸起4，所述感應識別裝置包括攝像頭5和照明板6，所述攝像頭5和照明板6正對柱狀凸起4，所述攝像頭5與所述控制裝置通信連接；所述柱狀凸起4朝向所述攝像頭5的端面7的顏色與其自身其他部分的顏色及所述薄膜3朝向所述攝像頭5的一側的顏色均不相同；所述柱狀凸起4朝向所述攝像頭5的端面7的顏色為白色，所述柱狀凸起4除了其端面7外自身其他部分的顏色及所述薄膜3朝向所述攝像頭5的一側的顏色為黑色；所述薄膜3和氣動彎曲軟體手指1的材質為軟質彈性體。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東工業大學，其通訊地址為：510090 廣東省廣州市越秀區東風東路729號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。