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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京三快在線科技有限公司申請的專利一種無人設(shè)備的控制方法及控制裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114326723B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111572285.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種無人設(shè)備的控制方法及控制裝置是由張羽;王弘毅;周奕達(dá);丁曙光;任冬淳設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種無人設(shè)備的控制方法及控制裝置在說明書摘要公布了：本說明書公開了一種無人設(shè)備的控制方法及控制裝置，獲取到無人設(shè)備周圍各障礙物的行駛數(shù)據(jù)，根據(jù)獲取到的行駛數(shù)據(jù)，確定出各障礙物之間的行為匹配度。在得到各障礙物間的行為匹配度后，根據(jù)行為匹配度，對各障礙物進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)聚類主體，其中，每個(gè)聚類主體中包含有至少一個(gè)障礙物。在得到聚類主體后，針對每個(gè)聚類主體，根據(jù)該聚類主體中包含的障礙物的行駛數(shù)據(jù)，確定該聚類主體對應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，再根據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定出針對無人設(shè)備的行駛決策，基于行駛決策對無人設(shè)備進(jìn)行控制。

本發(fā)明授權(quán)一種無人設(shè)備的控制方法及控制裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人設(shè)備的控制方法，其特征在于，包括：獲取無人設(shè)備周圍各障礙物的行駛數(shù)據(jù)；根據(jù)所述行駛數(shù)據(jù)，確定所述各障礙物之間的行為匹配度；根據(jù)所述行為匹配度，對所述各障礙物進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)聚類主體，其中，每個(gè)聚類主體中包含有至少一個(gè)障礙物；針對每個(gè)聚類主體，根據(jù)該聚類主體中所包含的障礙物的行駛數(shù)據(jù)，確定該聚類主體對應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)每個(gè)聚類主體對應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定針對所述無人設(shè)備的行駛決策；根據(jù)所述行駛決策，對所述無人設(shè)備進(jìn)行控制；所述行駛數(shù)據(jù)包括：障礙物的位置和速度；根據(jù)所述行駛數(shù)據(jù)，確定所述各障礙物之間的行為匹配度，具體包括：針對所述各障礙物中的任意兩個(gè)障礙物，根據(jù)這兩個(gè)障礙物中每個(gè)障礙物的位置和速度，確定這兩個(gè)障礙物之間的行為匹配度；針對所述各障礙物中的任意兩個(gè)障礙物，根據(jù)這兩個(gè)障礙物中每個(gè)障礙物的位置和速度，確定這兩個(gè)障礙物之間的行為匹配度，具體包括：根據(jù)觀測障礙物時(shí)采用的速度單位和距離單位，確定速度數(shù)據(jù)對應(yīng)的權(quán)重，作為速度權(quán)重，以及位置數(shù)據(jù)對應(yīng)的權(quán)重，作為位置權(quán)重；針對所述各障礙物中的任意兩個(gè)障礙物，根據(jù)這兩個(gè)障礙物中每個(gè)障礙物的位置及速度，以及所述速度權(quán)重和所述位置權(quán)重，確定這兩個(gè)障礙物之間的行為匹配度。

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