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龍圖騰網恭喜上海電機學院申請的專利一種基于多目視覺的雙機械臂抓握系統控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115194774B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211032772.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于多目視覺的雙機械臂抓握系統控制方法是由方若愚;蔡騁設計研發完成，并于2022-08-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多目視覺的雙機械臂抓握系統控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于多目視覺的雙機械臂抓握系統控制方法，包括：搭建擬人型雙機械臂，擬人型雙機械臂設置有多個關節舵機以及用于控制各關節舵機工作狀態的開發板；構建三目視覺識別分析系統，三目視覺識別分析系統包括用于采集目標物不同視覺圖像的三目視覺相機，三目視覺相機連接至處理器，處理器用于進行圖像識別分析，以及計算輸出雙機械臂各關節舵機的控制指令；處理器將控制指令傳輸給開發板，進而相應控制雙機械臂完成對目標物的抓握操作。與現有技術相比，本發明能夠實現對目標物的精準定位及識別，能夠控制雙機械臂針對不同目標物進行高效準確的單臂抓握操作或雙臂協同抓握操作。

本發明授權一種基于多目視覺的雙機械臂抓握系統控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多目視覺的雙機械臂抓握系統控制方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、搭建擬人型雙機械臂，所述擬人型雙機械臂設置有多個關節舵機以及用于控制各關節舵機工作狀態的開發板；S2、構建三目視覺識別分析系統，所述三目視覺識別分析系統包括用于采集目標物不同視覺圖像的三目視覺相機，所述三目視覺相機連接至處理器，所述處理器用于進行圖像識別分析，以及計算輸出雙機械臂各關節舵機的控制指令；S3、處理器將控制指令傳輸給開發板，進而相應控制雙機械臂完成對目標物的抓握操作；所述步驟S2中處理器的具體工作過程包括：S21、對三目視覺相機采集的圖像進行實例分割，以實現對圖像中目標物的識別以及提取出待抓取目標的掩膜；S22、針對提取出的掩膜，利用圖像一階矩計算出目標物質心像素坐標；利用圖像二階矩計算出目標物的主軸與主軸方向角；S23、利用三目立體視覺的空間坐標轉換關系，將目標物質心的像素坐標轉換為空間坐標，同時根據主軸方向角計算出需要雙機械臂協同抓握的抓握點位置；S24、構建逆向運動學表，結合主從控制原理，計算得到雙機械臂各關節舵機的控制指令；所述步驟S21具體是采用Mask-RCNN算法對三目視覺相機采集的圖像進行實例分割：經過Mask-RCNN算法處理后的圖像，圖像中顯示有目標物體的置信框以及Mask-RCNN中的mask分支、有覆蓋目標的mask；導出mask分支中覆蓋目標物體的掩膜，修改mask矩陣顏色為白色255，非目標物體設置為黑色0；將mask矩陣導出為jpg格式；利用Open-cv內置庫對處理后的jpg圖片進行圖像預處理操作；對預處理后的圖片進行灰度處理，之后對灰度圖像進行二值化處理，通過設置閾值，使得圖像mask部分為完整的連通狀態，同時使得圖像中目標物與背景之間存在明顯分割；所述步驟S22具體包括以下步驟：S221、利用圖像矩，根據包裹目標物體的掩膜，求取二維平面下目標的質心： 其中，xi為掩膜上第i個點，n為掩膜上總的點數；S222、將二值圖像像素綜合表示為m00，計算目標掩模圖像的一階矩m10和m01，以確定灰度圖像的灰度中心： m00＝∑x∑yfx,ym10＝ΣxΣyxfx,y，m01＝∑x∑yyfx,yS223、對于躺倒放置的目標物體，在進行抓取時，利用圖像二階矩計算目標物體的主軸以及主軸方向角：m20＝∑x∑yx2fx,y,m02＝∑x∑yy2fx,y,m11＝∑x∑yxyfx,y 利用目標物體的主軸以及主軸方向角，即可確定出雙機械臂的末端作用器旋轉角度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海電機學院，其通訊地址為：200240 上海市閔行區江川路690號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。