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龍圖騰網(wǎng)恭喜新石器慧通(北京)科技有限公司申請的專利一種用于路徑規(guī)劃的局部地圖構建方法及裝置獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119354181B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202411942962.9，技術領域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權一種用于路徑規(guī)劃的局部地圖構建方法及裝置是由劉王智懿;呂強;潘學亮;苗乾坤設計研發(fā)完成，并于2024-12-27向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種用于路徑規(guī)劃的局部地圖構建方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種用于路徑規(guī)劃的局部地圖構建方法及裝置。其中，方法包括：基于frenet坐標系下待規(guī)劃局部地圖的參考線根據(jù)感知信息以及地圖信息遍歷預設地圖獲取待規(guī)劃局部地圖的道路邊界信息以及障礙物信息；將笛卡爾系下的道路邊界信息以及障礙物信息轉換為柵格地圖，構建待規(guī)劃局部地圖的占據(jù)柵格地圖；基于占據(jù)柵格地圖，構建待規(guī)劃局部地圖的前綴柵格地圖以及歐式距離場柵格地圖；根據(jù)待規(guī)劃局部地圖的占據(jù)柵格地圖、前綴柵格地圖以及歐式距離場柵格地圖進行路徑規(guī)劃，獲取待規(guī)劃局部地圖的規(guī)劃路徑。

本發(fā)明授權一種用于路徑規(guī)劃的局部地圖構建方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種用于路徑規(guī)劃的局部地圖構建方法，其特征在于，包括：基于frenet坐標系下待規(guī)劃局部地圖的參考線根據(jù)感知信息以及地圖信息遍歷預設地圖獲取所述待規(guī)劃局部地圖的道路邊界信息以及障礙物信息；將所述道路邊界信息和所述障礙物信息添加到構建的笛卡爾系中，并將笛卡爾系下的所述道路邊界信息以及所述障礙物信息轉換為柵格地圖，構建所述待規(guī)劃局部地圖的占據(jù)柵格地圖；基于所述占據(jù)柵格地圖，構建所述待規(guī)劃局部地圖的前綴柵格地圖以及歐式距離場柵格地圖；其中，所述前綴柵格地圖和所述歐式距離場柵格地圖具有與所述占據(jù)柵格地圖的二維數(shù)組相同的行列數(shù)；基于所述占據(jù)柵格地圖，構建所述前綴柵格地圖包括：遍歷所述占據(jù)柵格地圖中的柵格點及相鄰柵格點，得到所述前綴柵格地圖每個柵格點的數(shù)值；基于所述占據(jù)柵格地圖，構建所述歐式距離場柵格地圖包括：根據(jù)所述占據(jù)柵格地圖中的占據(jù)位置，更新所述歐式距離場柵格地圖中的對應位置，以及根據(jù)所述占據(jù)柵格地圖中的非占據(jù)位置和某個位置到其最近障礙的距離dis，更新所述歐式距離場柵格地圖中的對應位置；根據(jù)所述待規(guī)劃局部地圖的所述占據(jù)柵格地圖、所述前綴柵格地圖以及所述歐式距離場柵格地圖進行路徑規(guī)劃，獲取所述待規(guī)劃局部地圖的規(guī)劃路徑。

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