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龍圖騰網恭喜新石器慧通(北京)科技有限公司申請的專利一種用于路徑規劃的局部地圖構建方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119354181B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411942962.9，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種用于路徑規劃的局部地圖構建方法及裝置是由劉王智懿;呂強;潘學亮;苗乾坤設計研發完成，并于2024-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于路徑規劃的局部地圖構建方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于路徑規劃的局部地圖構建方法及裝置。其中，方法包括：基于frenet坐標系下待規劃局部地圖的參考線根據感知信息以及地圖信息遍歷預設地圖獲取待規劃局部地圖的道路邊界信息以及障礙物信息；將笛卡爾系下的道路邊界信息以及障礙物信息轉換為柵格地圖，構建待規劃局部地圖的占據柵格地圖；基于占據柵格地圖，構建待規劃局部地圖的前綴柵格地圖以及歐式距離場柵格地圖；根據待規劃局部地圖的占據柵格地圖、前綴柵格地圖以及歐式距離場柵格地圖進行路徑規劃，獲取待規劃局部地圖的規劃路徑。

本發明授權一種用于路徑規劃的局部地圖構建方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種用于路徑規劃的局部地圖構建方法，其特征在于，包括：基于frenet坐標系下待規劃局部地圖的參考線根據感知信息以及地圖信息遍歷預設地圖獲取所述待規劃局部地圖的道路邊界信息以及障礙物信息；將所述道路邊界信息和所述障礙物信息添加到構建的笛卡爾系中，并將笛卡爾系下的所述道路邊界信息以及所述障礙物信息轉換為柵格地圖，構建所述待規劃局部地圖的占據柵格地圖；基于所述占據柵格地圖，構建所述待規劃局部地圖的前綴柵格地圖以及歐式距離場柵格地圖；其中，所述前綴柵格地圖和所述歐式距離場柵格地圖具有與所述占據柵格地圖的二維數組相同的行列數；基于所述占據柵格地圖，構建所述前綴柵格地圖包括：遍歷所述占據柵格地圖中的柵格點及相鄰柵格點，得到所述前綴柵格地圖每個柵格點的數值；基于所述占據柵格地圖，構建所述歐式距離場柵格地圖包括：根據所述占據柵格地圖中的占據位置，更新所述歐式距離場柵格地圖中的對應位置，以及根據所述占據柵格地圖中的非占據位置和某個位置到其最近障礙的距離dis，更新所述歐式距離場柵格地圖中的對應位置；根據所述待規劃局部地圖的所述占據柵格地圖、所述前綴柵格地圖以及所述歐式距離場柵格地圖進行路徑規劃，獲取所述待規劃局部地圖的規劃路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人新石器慧通(北京)科技有限公司，其通訊地址為：100176 北京市大興區北京經濟技術開發區榮華中路10號1幢17層1703(北京自貿試驗區高端產業片區亦莊組團)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。