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龍圖騰網恭喜理工雷科智途(北京)科技有限公司申請的專利一種井工礦動態環境下的激光SLAM建圖方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119469119B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510061041.X，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種井工礦動態環境下的激光SLAM建圖方法是由黃琰;孫靜;馮沖;申永剛設計研發完成，并于2025-01-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種井工礦動態環境下的激光SLAM建圖方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種井工礦動態環境下的激光SLAM建圖方法，涉及數據處理，包括：利用CartographerSLAM算法進行建圖；根據預設的井工礦環境中各區域物體的移動或形變頻率閾值，采用基于八叉樹的分割方法對PCD點云地圖進行分割；根據分割結果，調整PCD點云地圖中各區域的地圖分辨率；利用變化檢測算法對分割后的PCD點云地圖中物體移動或形變頻率超過閾值的區域進行變化檢測，將變化區域的新點云數據以增量方式更新到原有PCD點云地圖；將局部更新后的PCD點云地圖與原始的PCD點云地圖進行配準和融合；針對現有技術中井工礦激光SLAM建圖存在全局一致性差，提高了全局一致性。

本發明授權一種井工礦動態環境下的激光SLAM建圖方法在權利要求書中公布了：1.一種井工礦動態環境下的激光SLAM建圖方法，其特征在于，包括：分別采集井工礦環境中無人駕駛車輛的IMU數據、激光雷達點云數據和相機數據；并對采集的數據進行空間標定和時間同步處理；對采集的激光雷達點云數據進行預處理；將預處理后的激光雷達點云數據與時間同步處理后的IMU數據作為輸入，利用CartographerSLAM算法進行建圖，得到井工礦環境的PCD點云地圖；根據預設的井工礦環境中各區域物體的移動或形變頻率閾值，采用基于八叉樹的分割方法對PCD點云地圖進行分割，包括：對采集的相機數據進行圖像序列提取，并對連續兩幀圖像采用基于視覺差分的光流法進行運動估計，通過求解光流約束方程，獲得每個像素的運動矢量；根據得到的運動矢量，計算每個像素的運動幅度和方向，將運動幅度大于預設閾值的像素標記為變化像素，獲取圖像的變化區域，作為環境動態性的先驗信息；設置八叉樹的最大深度L和變化閾值θ，以PCD點云地圖的邊界框為根節點，根據環境動態性的先驗信息，遞歸地對節點進行八叉樹劃分；根據分割后的區域的物體移動或形變頻率與閾值的比較結果，調整PCD點云地圖中各區域的地圖分辨率；利用變化檢測算法對分割后的PCD點云地圖中物體移動或形變頻率超過閾值的區域進行變化檢測，將檢測到變化區域的新點云數據以增量方式更新到原有PCD點云地圖的對應區域中，得到局部更新后的PCD點云地圖；將局部更新后的PCD點云地圖與原始的PCD點云地圖進行配準和融合，更新原始PCD點云地圖，得到更新后的井工礦環境的PCD點云地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人理工雷科智途(北京)科技有限公司，其通訊地址為：100080 北京市海淀區中關村南大街5號二區683棟3層20室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。