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龍圖騰網恭喜成都陵川特種工業有限責任公司申請的專利集群無人機任務雙重規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119472743B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510070746.8，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權集群無人機任務雙重規劃方法是由劉剛;湯鵬揚;薛磊;袁曉波;張瑩婷;侯宏鍇;皮遙;王洪磊設計研發完成，并于2025-01-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本集群無人機任務雙重規劃方法在說明書摘要公布了：本發明涉及無人機的技術領域，具體為一種集群無人機任務雙重規劃方法，構建包括全局規劃子系統和局部規劃子系統的分層式任務規劃架構，使全局規劃子系統執行任務子區域劃分和任務分配；基于局部規劃子系統，對全局規劃子系統劃分的每個任務子區域內的無人機進行任務細化與路徑規劃，并向全局規劃子系統反饋信息；基于反饋信息，通過全局規劃子系統，再次調整集群無人機的任務規劃策略，采用分層式任務規劃架構擺脫對單一中央控制節點的過度依賴，可將復雜任務分解為多個相對獨立的子任務，降低任務規劃的復雜度，減少任務計算量與規劃時間，確保充分利用每個無人機的資源，提高集群無人機的資源利用率、信息處理能力與決策科學性。

本發明授權集群無人機任務雙重規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種集群無人機任務雙重規劃方法，其特征在于，其包括如下步驟：構建分層式任務規劃架構，所述架構包括全局規劃子系統和局部規劃子系統；其中，所述全局規劃子系統執行任務子區域劃分和任務分配，包括：所述全局規劃子系統基于外部任務指令和集群內所有無人機的初始狀態信息，執行任務子區域劃分和任務分配，其具體為：所述全局規劃子系統對所述外部任務指令進行解析處理，得到集群無人機需要執行的任務類型和任務預計完成時間；所述全局規劃子系統收集集群內所有無人機各自的初始位置、最大續航里程、最大載荷量、飛行速度，以此作為所述初始狀態信息；所述全局規劃子系統基于集群無人機需要執行的任務類型和任務預計完成時間，以及所述初始狀態信息，將任務區域劃分為若干任務子區域，并確定每個任務子區域的任務量和所需無人機的性能要求范圍，從而對集群內所有無人機分配任務；基于所述局部規劃子系統，對所述全局規劃子系統劃分的每個任務子區域內的無人機進行任務細化與路徑規劃，并向所述全局規劃子系統反饋信息；所述局部規劃子系統向所述全局規劃子系統反饋信息，包括：所述局部規劃子系統將所述任務子區域內所有無人機的任務執行狀態信息和自身資源狀態信息反饋至所述全局規劃子系統；其中，所述任務執行狀態信息包括無人機執行任務過程中已飛行路徑和已完成任務量；所述自身資源狀態信息包括所述任務子區域內所有無人機的剩余電量和處于正常狀態的無人機數量；基于所述局部規劃子系統的反饋信息，通過所述全局規劃子系統，再次調整所述集群無人機的任務規劃策略，包括：基于所述局部規劃子系統的反饋信息，確定存在任務執行障礙和不存在任務執行障礙的任務子區域；基于不存在任務執行障礙的任務子區域內所有無人機的工作狀態，實施不存在任務執行障礙的任務子區域內無人機向存在任務執行障礙的任務子區域的調度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人成都陵川特種工業有限責任公司，其通訊地址為：610105 四川省成都市龍泉驛區柏合街道文柏大道988號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。