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龍圖騰網恭喜西北工業大學申請的專利基于到達時間一致性的集群巡飛滅火無人機協同控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119620783B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510165249.6，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權基于到達時間一致性的集群巡飛滅火無人機協同控制方法是由王斑;葛江航;李詠澤;李霓;高正紅設計研發完成，并于2025-02-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于到達時間一致性的集群巡飛滅火無人機協同控制方法在說明書摘要公布了：本發明提出了一種基于到達時間一致性的集群巡飛滅火無人機協同控制方法，在協同過程中引入自適應調整機制與時間補償策略，通過節點協調來實時修正飛行軌跡，確保在著火點狀態或環境信息發生變化時，能夠快速收斂于同一處置時刻，提升系統在復雜滅火任務環境下的同步處置精度和整體協同效能。該方法為巡飛滅火無人機集群提供了一種新型控制策略，使巡飛滅火無人機集群能夠形成并保持穩定的編隊飛行，實現多架巡飛滅火無人機對于同一著火點的同步處置。

本發明授權基于到達時間一致性的集群巡飛滅火無人機協同控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于到達時間一致性的集群巡飛滅火無人機協同控制方法，其特征在于：包括以下步驟：步驟1：建立巡飛滅火無人機的六自由度動力學模型；基于給定期望姿態角的串級比例-積分控制器設計巡飛滅火無人機的本體控制模型；所述本體控制模型分為縱向俯仰控制通道和橫向滾轉控制通道；所述縱向俯仰控制通道中，在俯仰角控制回路中引入俯仰角速率反饋回路；所述橫向滾轉控制通道中，在滾轉角控制回路中引入了滾轉角速率反饋回路；利用鄰接矩陣表征巡飛滅火無人機集群中各架巡飛滅火無人機之間的通信關系；所述鄰接矩陣為階的全連通陣，n表示巡飛滅火無人機集群中所包含的巡飛滅火無人機數量，鄰接矩陣中的元素代表第i架巡飛滅火無人機和第j架巡飛滅火無人機之間的連接權重；步驟2：將巡飛滅火無人機集群的任務階段分為集群巡飛階段和協同處置階段；在所述集群巡飛階段，采用基于虛擬領航者的分布式編隊控制算法設計巡飛滅火無人機的控制策略，各架巡飛滅火無人機依據指定編隊隊形、虛擬領航者信息、本機與鄰接巡飛滅火無人機飛行狀態，實時解算期望控制指令；將期望控制指令輸入巡飛滅火無人機的本體控制模型解算巡飛滅火無人機控制量，控制巡飛滅火無人機集群形成指定空中編隊，保持編隊隊形并沿期望航線進行飛行；步驟3：根據虛擬領航者與被處置著火點之間的相對距離進行條件判斷，當所述相對距離達到或小于設定閾值時，切換巡飛滅火無人機的控制策略，從集群巡飛階段的控制策略切換至協同處置階段的控制策略；步驟4：在所述協同處置階段，采用具備時間一致性約束的分布式協同控制算法設計巡飛滅火無人機集群的控制策略，各架巡飛滅火無人機依據自身的飛行狀態與鄰接巡飛滅火無人機的位置信息動態調整飛行狀態，實時解算期望控制指令；將期望控制指令輸入巡飛滅火無人機的本體控制模型解算巡飛滅火無人機控制量，控制巡飛滅火無人機集群中各架巡飛滅火無人機處置同一著火點的處置時間趨于同步。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。