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龍圖騰網(wǎng)恭喜航天科工智能機(jī)器人有限責(zé)任公司申請(qǐng)的專利一種旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制方法、裝置及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114050745B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111421272.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H02P6/15；該發(fā)明授權(quán)一種旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制方法、裝置及系統(tǒng)是由李志闊;王順偉;裴宏軍;張華;徐曉龍;曹興帥;孟楠;趙蒙設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-11-26向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制方法、裝置及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本公開提供一種旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制方法、裝置及系統(tǒng)，應(yīng)用具有直流無刷電機(jī)和輸出機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中控制方法包括：獲取直流無刷電機(jī)的三相相電壓信號(hào)和三相相電流信號(hào)；基于三相相電壓信號(hào)，獲取直流無刷電機(jī)的換向時(shí)刻；基于三相相電流信號(hào)和三相相電壓信號(hào)，獲取直流無刷電機(jī)的啟動(dòng)電流信號(hào)和轉(zhuǎn)速信號(hào)；基于輸出機(jī)構(gòu)的目標(biāo)輸出值，獲取直流無刷電機(jī)的電流參考參數(shù)；基于直流無刷電機(jī)的換向時(shí)刻、直流無刷電機(jī)的啟動(dòng)電流信號(hào)、直流無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)、和電流參考參數(shù)，控制直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出機(jī)構(gòu)輸出操作。本公開無需霍爾傳感器即可確定直流無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的無感控制。

本發(fā)明授權(quán)一種旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制方法、裝置及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于，應(yīng)用具有直流無刷電機(jī)和輸出機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述直流無刷電機(jī)與所述輸出機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接，所述控制方法包括：獲取所述直流無刷電機(jī)的三相相電壓信號(hào)和三相相電流信號(hào)；基于所述三相相電壓信號(hào)，獲取所述直流無刷電機(jī)的換向時(shí)刻；基于所述三相相電流信號(hào)和所述三相相電壓信號(hào)，獲取所述直流無刷電機(jī)的啟動(dòng)電流信號(hào)和轉(zhuǎn)速信號(hào)；基于所述輸出機(jī)構(gòu)的目標(biāo)輸出值，獲取所述直流無刷電機(jī)的電流參考參數(shù)；基于所述直流無刷電機(jī)的換向時(shí)刻、所述直流無刷電機(jī)的啟動(dòng)電流信號(hào)、所述直流無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)、和所述電流參考參數(shù)，控制所述直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述輸出機(jī)構(gòu)輸出操作；控制所述直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述輸出機(jī)構(gòu)輸出操作之后，所述控制方法還包括：基于所述直流無刷電機(jī)的運(yùn)行功率參數(shù)，獲取所述輸出機(jī)構(gòu)的輸出壓力；基于所述直流無刷電機(jī)的運(yùn)行功率參數(shù)，獲取所述輸出機(jī)構(gòu)的輸出壓力，包括：當(dāng)所述輸出機(jī)構(gòu)的輸出壓力逐漸增加時(shí)，所述輸出機(jī)構(gòu)的輸出壓力與所述直流無刷電機(jī)的運(yùn)行功率參數(shù)滿足以下等式：F＝a1*p’2+b1*p’+c1；當(dāng)所述輸出機(jī)構(gòu)的輸出壓力逐漸減小時(shí)，所述輸出機(jī)構(gòu)的輸出壓力與所述直流無刷電機(jī)的運(yùn)行功率參數(shù)滿足以下等式：F＝a2*p’2+b2*p’+c2；其中，F(xiàn)為所述輸出機(jī)構(gòu)的輸出壓力；p’為所述直流無刷電機(jī)的運(yùn)行功率參數(shù)；a1、a2、b1、b2、c1、c2均為輸出機(jī)構(gòu)的標(biāo)定參數(shù)。

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