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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于多模態(tài)對(duì)比學(xué)習(xí)的RGB-D語(yǔ)義分割方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114612666B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210272481.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/26；該發(fā)明授權(quán)一種基于多模態(tài)對(duì)比學(xué)習(xí)的RGB-D語(yǔ)義分割方法是由柯丹寧;龔小謹(jǐn)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于多模態(tài)對(duì)比學(xué)習(xí)的RGB-D語(yǔ)義分割方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多模態(tài)對(duì)比學(xué)習(xí)的語(yǔ)義分割方法。構(gòu)建訓(xùn)練集，建立由語(yǔ)義分割基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)和對(duì)比學(xué)習(xí)模塊構(gòu)成的對(duì)比學(xué)習(xí)語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)；語(yǔ)義分割基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)包括RGB分支、深度分支、集成模塊和對(duì)比學(xué)習(xí)模塊，RGB分支和深度分支的分割結(jié)果通過(guò)集成模塊結(jié)合得到最終分割結(jié)果并在訓(xùn)練階段監(jiān)督訓(xùn)練，RGB分支和深度分支的中間特征在訓(xùn)練階段輸入對(duì)比學(xué)習(xí)模塊用跨模態(tài)對(duì)比損失和同模態(tài)對(duì)比損失進(jìn)行優(yōu)化。將待分割的RGB圖像及對(duì)應(yīng)的深度圖像輸入訓(xùn)練好的對(duì)比學(xué)習(xí)語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)中的語(yǔ)義分割基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行語(yǔ)義分割，獲得語(yǔ)義分割結(jié)果。本發(fā)明能夠更好地挖掘RGB圖像和深度圖像的共性，同時(shí)保留兩類(lèi)圖像的特性，從而提升語(yǔ)義分割的精度。

本發(fā)明授權(quán)一種基于多模態(tài)對(duì)比學(xué)習(xí)的RGB-D語(yǔ)義分割方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于多模態(tài)對(duì)比學(xué)習(xí)的RGB-D語(yǔ)義分割方法，其特征在于，包括如下步驟：1采集多個(gè)需要進(jìn)行語(yǔ)義分割的場(chǎng)景的RGB圖像及對(duì)應(yīng)的深度圖像，由多張RGB圖像和對(duì)應(yīng)的深度圖像以及各張RGB圖像中各個(gè)像素的類(lèi)別構(gòu)成所需的訓(xùn)練集；2將所需的訓(xùn)練集進(jìn)行分批次處理后，按批次地將RGB圖像及其對(duì)應(yīng)的深度圖像輸入RGB-D對(duì)比學(xué)習(xí)語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)中，RGB-D對(duì)比學(xué)習(xí)語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)由RGB-D語(yǔ)義分割基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)和對(duì)比學(xué)習(xí)模塊構(gòu)成；RGB-D語(yǔ)義分割基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)包括RGB分支、深度分支和集成模塊，其中RGB分支包括RGB特征編碼器和RGB語(yǔ)義分割解碼器，深度分支包括深度特征編碼器和深度語(yǔ)義分割解碼器，RGB圖像輸入到RGB特征編碼器中，RGB特征編碼器的輸出分別輸入RGB語(yǔ)義分割解碼器和對(duì)比學(xué)習(xí)模塊，深度圖像輸入到深度特征編碼器中，深度特征編碼器的輸出分別輸入深度語(yǔ)義分割解碼器和對(duì)比學(xué)習(xí)模塊，RGB語(yǔ)義分割解碼器和深度語(yǔ)義分割解碼器的輸出均輸入到集成模塊中，集成模塊的輸出作為RGB-D語(yǔ)義分割基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)；計(jì)算RGB-D語(yǔ)義分割基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)的語(yǔ)義分割損失和對(duì)比學(xué)習(xí)模塊的多模態(tài)對(duì)比損失得到多模態(tài)總損失，基于多模態(tài)總損失訓(xùn)練RGB-D對(duì)比學(xué)習(xí)語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)，獲得訓(xùn)練好的RGB-D對(duì)比學(xué)習(xí)語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)；3將待分割的RGB圖像及對(duì)應(yīng)的深度圖像輸入訓(xùn)練好的RGB-D對(duì)比學(xué)習(xí)語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)中的RGB-D語(yǔ)義分割基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行語(yǔ)義分割，獲得語(yǔ)義分割結(jié)果。

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