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龍圖騰網(wǎng)恭喜東風(fēng)商用車有限公司申請(qǐng)的專利一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116901946B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202311104813.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/095；該發(fā)明授權(quán)一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法及裝置是由付源翼;喬苗苗;夏然飛;楊月;殷政設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-08-29向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法及裝置，涉及智能車輛技術(shù)領(lǐng)域，一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法，包括以下步驟：獲取自車駕駛操作信息，自車與周圍車輛駕駛信息，道路信息；根據(jù)所述自車與周圍車輛駕駛信息，確定自車與前后車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間；根據(jù)所述道路信息和所述前后車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間，判斷是否換道；在換道過程中，根據(jù)自車與周圍車輛駕駛信息，得到換道抑制評(píng)價(jià)值，判斷是否進(jìn)行抑制操作。本發(fā)明提供的方法增強(qiáng)了復(fù)雜駕駛環(huán)境狀態(tài)下的換道安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取自車駕駛操作信息，自車與周圍車輛駕駛信息，道路信息；根據(jù)所述自車與周圍車輛駕駛信息，確定自車與前后車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間；根據(jù)所述道路信息和所述前后車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間，判斷是否換道；在換道過程中，根據(jù)自車與周圍車輛駕駛信息，得到換道抑制評(píng)價(jià)值，判斷是否進(jìn)行抑制操作；其中，所述自車與周圍車輛駕駛信息包括：自車速度、周圍車輛速度、自車與周圍車輛相對(duì)距離、車身掛車長度；所述道路信息包括：車道線類型、目標(biāo)車道線寬度、目標(biāo)車道線置信度；其中，所述根據(jù)所述自車與周圍車輛駕駛信息，確定自車與前車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間，包括：根據(jù)公式：TS1＝ΔL1V得到自車與前方車輛時(shí)距TS1，其中ΔL1為自車與前方車輛相對(duì)距離，V為自車速度；根據(jù)公式：Δv1＝V-V1得到自車與前方車輛相對(duì)速度Δv1，其中V為自車速度，V1為前方車輛速度；根據(jù)公式：TTC1＝ΔL1Δv1得到與前車預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間TTC1，其中ΔL1為自車與前方車輛相對(duì)距離，Δv1為自車與前方車輛相對(duì)速度；其中，所述根據(jù)所述自車與周圍車輛駕駛信息，確定自車與后車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間，包括：根據(jù)公式：TS2＝ΔL2V得到自車與后方車輛時(shí)距TS2，其中ΔL2為自車與后方車輛相對(duì)距離，V為自車速度；根據(jù)公式：Δv2＝V-V2得到自車與后方車輛相對(duì)速度Δv2，其中V為自車速度，V2為后方車輛速度；根據(jù)公式：TTC2＝ΔL2-lΔv2得到與后車預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間TTC2，其中ΔL2為自車與后方車輛相對(duì)距離，Δv2為自車與后方車輛相對(duì)速度；其中，所述根據(jù)所述自車駕駛操作信息、道路信息和所述前后車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間，判斷是否換道，包括：當(dāng)識(shí)別到司機(jī)有取消換道操作時(shí)，取消換道；當(dāng)識(shí)別到司機(jī)沒有取消換道操作時(shí)，判斷目標(biāo)車道置信度是否滿足車道線置信度的要求，如果不滿足時(shí)，取消換道；當(dāng)目標(biāo)車道置信度滿足車道線置信度的要求時(shí)，判斷目標(biāo)車道線車道寬度是否符合換道要求，如果不滿足時(shí)，取消換道；當(dāng)自車與前后車輛時(shí)距TS1或TS2小于安全閾值時(shí)，取消換道；當(dāng)自車與前后車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間TTC1或TTC2小于安全閾值時(shí)，取消換道；當(dāng)換道側(cè)車道線為實(shí)線時(shí)，取消換道；其中，所述在換道過程中，在換道過程中，根據(jù)自車與周圍車輛駕駛信息，得到換道抑制評(píng)價(jià)值，包括：根據(jù)公式：S1＝S11+S122得到本車道前方車輛維持穩(wěn)定狀態(tài)行駛值S1，其中S11為本車道自車與前方車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間特征值，S12為本車道自車與前方車輛時(shí)距特征值；根據(jù)公式：S2＝S21+S222得到目標(biāo)車道前方車輛維持穩(wěn)定狀態(tài)行駛值S2，其中S21為目標(biāo)車道自車與前方車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間特征值，S22為目標(biāo)車道自車與前車輛時(shí)距特征值；根據(jù)公式：S3＝S31+S322得到本車道后方車輛維持穩(wěn)定狀態(tài)行駛值S3，其中S31為本車道自車與后方車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間特征值，S32為本車道自車與后方車輛時(shí)距特征值；根據(jù)公式：S4＝S41+S422得到目標(biāo)車道后方車輛維持穩(wěn)定狀態(tài)行駛值S4，其中，S41為目標(biāo)車道自車與后方車輛預(yù)測(cè)碰撞時(shí)間特征值，S42為目標(biāo)車道自車與后車輛時(shí)距特征值；根據(jù)公式：E＝K1*S1+K2*S2+K3*S3+K4*S4+KL*SL得到換道抑制評(píng)價(jià)值E，其中K1為本車道前方車輛權(quán)重，K2為目標(biāo)車道前方車輛權(quán)重,K3為本車道后方車輛權(quán)重，K4為目標(biāo)車道后方車輛權(quán)重，KL為車道線置信度權(quán)重，SL為車道線置信度條件值。

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