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龍圖騰網獲悉東風商用車有限公司申請的專利一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116901946B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311104813.0，技術領域涉及：B60W30/095；該發明授權一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法及裝置是由付源翼;喬苗苗;夏然飛;楊月;殷政設計研發完成，并于2023-08-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法及裝置，涉及智能車輛技術領域，一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法，包括以下步驟：獲取自車駕駛操作信息，自車與周圍車輛駕駛信息，道路信息；根據所述自車與周圍車輛駕駛信息，確定自車與前后車輛預測碰撞時間；根據所述道路信息和所述前后車輛預測碰撞時間，判斷是否換道；在換道過程中，根據自車與周圍車輛駕駛信息，得到換道抑制評價值，判斷是否進行抑制操作。本發明提供的方法增強了復雜駕駛環境狀態下的換道安全性。

本發明授權一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種智能駕駛商用車換道抑制判定方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取自車駕駛操作信息，自車與周圍車輛駕駛信息，道路信息；根據所述自車與周圍車輛駕駛信息，確定自車與前后車輛預測碰撞時間；根據所述道路信息和所述前后車輛預測碰撞時間，判斷是否換道；在換道過程中，根據自車與周圍車輛駕駛信息，得到換道抑制評價值，判斷是否進行抑制操作；其中，所述自車與周圍車輛駕駛信息包括：自車速度、周圍車輛速度、自車與周圍車輛相對距離、車身掛車長度；所述道路信息包括：車道線類型、目標車道線寬度、目標車道線置信度；其中，所述根據所述自車與周圍車輛駕駛信息，確定自車與前車輛預測碰撞時間，包括：根據公式：TS1＝ΔL1V得到自車與前方車輛時距TS1，其中ΔL1為自車與前方車輛相對距離，V為自車速度；根據公式：Δv1＝V-V1得到自車與前方車輛相對速度Δv1，其中V為自車速度，V1為前方車輛速度；根據公式：TTC1＝ΔL1Δv1得到與前車預測碰撞時間TTC1，其中ΔL1為自車與前方車輛相對距離，Δv1為自車與前方車輛相對速度；其中，所述根據所述自車與周圍車輛駕駛信息，確定自車與后車輛預測碰撞時間，包括：根據公式：TS2＝ΔL2V得到自車與后方車輛時距TS2，其中ΔL2為自車與后方車輛相對距離，V為自車速度；根據公式：Δv2＝V-V2得到自車與后方車輛相對速度Δv2，其中V為自車速度，V2為后方車輛速度；根據公式：TTC2＝ΔL2-lΔv2得到與后車預測碰撞時間TTC2，其中ΔL2為自車與后方車輛相對距離，Δv2為自車與后方車輛相對速度；其中，所述根據所述自車駕駛操作信息、道路信息和所述前后車輛預測碰撞時間，判斷是否換道，包括：當識別到司機有取消換道操作時，取消換道；當識別到司機沒有取消換道操作時，判斷目標車道置信度是否滿足車道線置信度的要求，如果不滿足時，取消換道；當目標車道置信度滿足車道線置信度的要求時，判斷目標車道線車道寬度是否符合換道要求，如果不滿足時，取消換道；當自車與前后車輛時距TS1或TS2小于安全閾值時，取消換道；當自車與前后車輛預測碰撞時間TTC1或TTC2小于安全閾值時，取消換道；當換道側車道線為實線時，取消換道；其中，所述在換道過程中，在換道過程中，根據自車與周圍車輛駕駛信息，得到換道抑制評價值，包括：根據公式：S1＝S11+S122得到本車道前方車輛維持穩定狀態行駛值S1，其中S11為本車道自車與前方車輛預測碰撞時間特征值，S12為本車道自車與前方車輛時距特征值；根據公式：S2＝S21+S222得到目標車道前方車輛維持穩定狀態行駛值S2，其中S21為目標車道自車與前方車輛預測碰撞時間特征值，S22為目標車道自車與前車輛時距特征值；根據公式：S3＝S31+S322得到本車道后方車輛維持穩定狀態行駛值S3，其中S31為本車道自車與后方車輛預測碰撞時間特征值，S32為本車道自車與后方車輛時距特征值；根據公式：S4＝S41+S422得到目標車道后方車輛維持穩定狀態行駛值S4，其中，S41為目標車道自車與后方車輛預測碰撞時間特征值，S42為目標車道自車與后車輛時距特征值；根據公式：E＝K1*S1+K2*S2+K3*S3+K4*S4+KL*SL得到換道抑制評價值E，其中K1為本車道前方車輛權重，K2為目標車道前方車輛權重,K3為本車道后方車輛權重，K4為目標車道后方車輛權重，KL為車道線置信度權重，SL為車道線置信度條件值。

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