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龍圖騰網(wǎng)獲悉嵐圖汽車科技有限公司申請的專利多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法、裝置及設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117470228B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311335932.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法、裝置及設(shè)備是由劉開;陳林園;趙俊鵬;劉會凱設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-10-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法、裝置及設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┮环N多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法、裝置及設(shè)備，該方法包括：針對每種傳感器數(shù)據(jù)，將最新接收的一定數(shù)量的傳感器數(shù)據(jù)存儲至循環(huán)隊列；根據(jù)循環(huán)隊列中所有IMU數(shù)據(jù)的標準時間戳和接收時間戳的時間差，計算得到同步時間差；按照一定頻率調(diào)用多傳感器融合定位系統(tǒng)的各數(shù)據(jù)處理模塊，根據(jù)數(shù)據(jù)處理模塊的調(diào)用頻率、調(diào)用時間戳和同步時間差計算得到同步時間戳，將同步時間戳傳入數(shù)據(jù)處理模塊。通過本申請，保證多傳感器融合定位系統(tǒng)輸出的融合定位結(jié)果周期穩(wěn)定，并且在實時和離線回灌運行時，融合定位結(jié)果中的時間戳與傳感器數(shù)據(jù)的標準時間戳均保持在同一時間基準下。

本發(fā)明授權(quán)多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法、裝置及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法，其特征在于，所述多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法包括：針對每種傳感器數(shù)據(jù)，將最新接收的一定數(shù)量的傳感器數(shù)據(jù)存儲至循環(huán)隊列，其中，傳感器數(shù)據(jù)均具有標準時間戳，IMU數(shù)據(jù)還具有接收時添加的接收時間戳，接收時間戳基于運行本方法的設(shè)備時鐘確定；根據(jù)循環(huán)隊列中所有IMU數(shù)據(jù)的標準時間戳和接收時間戳的時間差，計算得到同步時間差；按照一定頻率調(diào)用多傳感器融合定位系統(tǒng)的各數(shù)據(jù)處理模塊，根據(jù)數(shù)據(jù)處理模塊的調(diào)用頻率、調(diào)用時間戳和同步時間差計算得到同步時間戳，將同步時間戳傳入數(shù)據(jù)處理模塊，以使數(shù)據(jù)處理模塊從循環(huán)隊列中獲取標準時間戳與同步時間戳對應(yīng)的傳感器數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)處理，并將同步時間戳作為輸出結(jié)果的時間戳，其中，調(diào)用時間戳基于運行本方法的設(shè)備時鐘確定，計算同步時間戳的公式為：timestamp＝uint64_ttime+1e-6*frequency*1.0frequency其中，timestamp表示同步時間戳，time表示調(diào)用時間戳和同步時間差之和，類型為雙精度浮點型，單位為秒，frequency表示預(yù)設(shè)頻率，類型為整型，單位為Hz，1e-6的值為0.000001，uint64_t表示將雙精度浮點型強制轉(zhuǎn)換為整型。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人嵐圖汽車科技有限公司，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市武漢經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)人工智能科技園N棟研發(fā)樓3層N3010號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。