嵐圖汽車科技有限公司劉開獲國家專利權(quán)
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龍圖騰網(wǎng)獲悉嵐圖汽車科技有限公司申請的專利多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法、裝置及設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號為:CN117470228B 。
龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為:202311335932.7,技術(shù)領(lǐng)域涉及:G01C21/16;該發(fā)明授權(quán)多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法、裝置及設(shè)備是由劉開;陳林園;趙俊鵬;劉會凱設(shè)計研發(fā)完成,并于2023-10-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。
本多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法、裝置及設(shè)備在說明書摘要公布了:本申請?zhí)峁┮环N多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法、裝置及設(shè)備,該方法包括:針對每種傳感器數(shù)據(jù),將最新接收的一定數(shù)量的傳感器數(shù)據(jù)存儲至循環(huán)隊列;根據(jù)循環(huán)隊列中所有IMU數(shù)據(jù)的標準時間戳和接收時間戳的時間差,計算得到同步時間差;按照一定頻率調(diào)用多傳感器融合定位系統(tǒng)的各數(shù)據(jù)處理模塊,根據(jù)數(shù)據(jù)處理模塊的調(diào)用頻率、調(diào)用時間戳和同步時間差計算得到同步時間戳,將同步時間戳傳入數(shù)據(jù)處理模塊。通過本申請,保證多傳感器融合定位系統(tǒng)輸出的融合定位結(jié)果周期穩(wěn)定,并且在實時和離線回灌運行時,融合定位結(jié)果中的時間戳與傳感器數(shù)據(jù)的標準時間戳均保持在同一時間基準下。
本發(fā)明授權(quán)多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法、裝置及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了:1.一種多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法,其特征在于,所述多傳感器融合定位系統(tǒng)的時間同步方法包括:針對每種傳感器數(shù)據(jù),將最新接收的一定數(shù)量的傳感器數(shù)據(jù)存儲至循環(huán)隊列,其中,傳感器數(shù)據(jù)均具有標準時間戳,IMU數(shù)據(jù)還具有接收時添加的接收時間戳,接收時間戳基于運行本方法的設(shè)備時鐘確定;根據(jù)循環(huán)隊列中所有IMU數(shù)據(jù)的標準時間戳和接收時間戳的時間差,計算得到同步時間差;按照一定頻率調(diào)用多傳感器融合定位系統(tǒng)的各數(shù)據(jù)處理模塊,根據(jù)數(shù)據(jù)處理模塊的調(diào)用頻率、調(diào)用時間戳和同步時間差計算得到同步時間戳,將同步時間戳傳入數(shù)據(jù)處理模塊,以使數(shù)據(jù)處理模塊從循環(huán)隊列中獲取標準時間戳與同步時間戳對應(yīng)的傳感器數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)處理,并將同步時間戳作為輸出結(jié)果的時間戳,其中,調(diào)用時間戳基于運行本方法的設(shè)備時鐘確定,計算同步時間戳的公式為:timestamp=uint64_ttime+1e-6*frequency*1.0frequency其中,timestamp表示同步時間戳,time表示調(diào)用時間戳和同步時間差之和,類型為雙精度浮點型,單位為秒,frequency表示預(yù)設(shè)頻率,類型為整型,單位為Hz,1e-6的值為0.000001,uint64_t表示將雙精度浮點型強制轉(zhuǎn)換為整型。
如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù),可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)@麢?quán)人嵐圖汽車科技有限公司,其通訊地址為:430000 湖北省武漢市武漢經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)人工智能科技園N棟研發(fā)樓3層N3010號;或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服,聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。
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