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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海同馭汽車(chē)科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利路感信息確定方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119283965B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411846500.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D6/00；該發(fā)明授權(quán)路感信息確定方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)是由舒強(qiáng);鄧念;許廣吉;申保川;魯旺旺;吳靖凱設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本路感信息確定方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種路感信息確定方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及車(chē)輛控制領(lǐng)域，方法包括：確定車(chē)輛的前輪轉(zhuǎn)角和車(chē)速，基于前輪轉(zhuǎn)角和車(chē)速，確定車(chē)輛的前輪橫擺角速度，基于前輪轉(zhuǎn)角、車(chē)速以及車(chē)輛的前輪橫擺角速度，得到車(chē)輛的前輪側(cè)向力和前輪側(cè)偏角，基于前輪側(cè)向力和前輪側(cè)偏角，得到齒條力，基于齒條力向上轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供路感信息，能夠?qū)?chē)輛動(dòng)力學(xué)模型估計(jì)齒條力的缺點(diǎn)進(jìn)行填補(bǔ)，從而提高路感信息的真實(shí)性以及提升駕駛體驗(yàn)。

本發(fā)明授權(quán)路感信息確定方法、裝置、車(chē)輛及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種路感信息確定方法，其特征在于，應(yīng)用于車(chē)輛控制器，所述車(chē)輛控制器與上轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通信連接，所述方法包括：確定車(chē)輛的前輪轉(zhuǎn)角和車(chē)速；基于所述前輪轉(zhuǎn)角和所述車(chē)速，確定所述車(chē)輛的前輪橫擺角速度；基于所述前輪轉(zhuǎn)角、所述車(chē)速以及所述車(chē)輛的前輪橫擺角速度，得到所述車(chē)輛的前輪側(cè)向力和前輪側(cè)偏角；基于所述前輪側(cè)向力和所述前輪側(cè)偏角，得到齒條力；基于所述齒條力向所述上轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供路感信息；所述基于所述前輪轉(zhuǎn)角和所述車(chē)速，確定所述車(chē)輛的前輪橫擺角速度的步驟，包括：確定所述車(chē)輛的軸距，其中，所述軸距指示所述車(chē)輛的前軸距和所述車(chē)輛的后軸距的和；確定所述車(chē)輛的特征車(chē)速；基于所述前輪轉(zhuǎn)角、車(chē)速、軸距、特征車(chē)速，計(jì)算得到所述車(chē)輛的前輪橫擺角速度；基于所述前輪轉(zhuǎn)角、所述車(chē)速以及所述車(chē)輛的前輪橫擺角速度，得到所述車(chē)輛的前輪側(cè)向力的步驟，包括：基于所述前輪橫擺角速度和所述車(chē)速，計(jì)算側(cè)向加速度；基于所述前輪橫擺角速度確定前輪橫擺角加速度；確定所述車(chē)輛的簧上質(zhì)量、后軸距以及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；基于所述簧上質(zhì)量、后軸距、側(cè)向加速度、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、前輪橫擺角加速度以及軸距，計(jì)算得到所述車(chē)輛的前輪側(cè)向力；基于所述前輪轉(zhuǎn)角、所述車(chē)速以及所述車(chē)輛的前輪橫擺角速度，得到所述車(chē)輛的前輪側(cè)偏角的步驟，包括：確定所述車(chē)輛的軸距；確定所述車(chē)輛的后輪側(cè)偏角；基于所述前輪轉(zhuǎn)角、所述后輪側(cè)偏角、軸距、車(chē)速以及前輪橫擺角速度，計(jì)算得到所述車(chē)輛的前輪側(cè)偏角。

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