上海同馭汽車科技有限公司舒強獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉上海同馭汽車科技有限公司申請的專利路感信息確定方法、裝置、車輛及存儲介質獲國家發明授權專利權,本發明授權專利權由國家知識產權局授予,授權公告號為:CN119283965B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉:該發明授權的專利申請號/專利號為:202411846500.7,技術領域涉及:B62D6/00;該發明授權路感信息確定方法、裝置、車輛及存儲介質是由舒強;鄧念;許廣吉;申保川;魯旺旺;吳靖凱設計研發完成,并于2024-12-16向國家知識產權局提交的專利申請。
本路感信息確定方法、裝置、車輛及存儲介質在說明書摘要公布了:本申請的實施例提供了一種路感信息確定方法、裝置、車輛及存儲介質,涉及車輛控制領域,方法包括:確定車輛的前輪轉角和車速,基于前輪轉角和車速,確定車輛的前輪橫擺角速度,基于前輪轉角、車速以及車輛的前輪橫擺角速度,得到車輛的前輪側向力和前輪側偏角,基于前輪側向力和前輪側偏角,得到齒條力,基于齒條力向上轉向系統提供路感信息,能夠對車輛動力學模型估計齒條力的缺點進行填補,從而提高路感信息的真實性以及提升駕駛體驗。
本發明授權路感信息確定方法、裝置、車輛及存儲介質在權利要求書中公布了:1.一種路感信息確定方法,其特征在于,應用于車輛控制器,所述車輛控制器與上轉向系統通信連接,所述方法包括:確定車輛的前輪轉角和車速;基于所述前輪轉角和所述車速,確定所述車輛的前輪橫擺角速度;基于所述前輪轉角、所述車速以及所述車輛的前輪橫擺角速度,得到所述車輛的前輪側向力和前輪側偏角;基于所述前輪側向力和所述前輪側偏角,得到齒條力;基于所述齒條力向所述上轉向系統提供路感信息;所述基于所述前輪轉角和所述車速,確定所述車輛的前輪橫擺角速度的步驟,包括:確定所述車輛的軸距,其中,所述軸距指示所述車輛的前軸距和所述車輛的后軸距的和;確定所述車輛的特征車速;基于所述前輪轉角、車速、軸距、特征車速,計算得到所述車輛的前輪橫擺角速度;基于所述前輪轉角、所述車速以及所述車輛的前輪橫擺角速度,得到所述車輛的前輪側向力的步驟,包括:基于所述前輪橫擺角速度和所述車速,計算側向加速度;基于所述前輪橫擺角速度確定前輪橫擺角加速度;確定所述車輛的簧上質量、后軸距以及轉動慣量;基于所述簧上質量、后軸距、側向加速度、轉動慣量、前輪橫擺角加速度以及軸距,計算得到所述車輛的前輪側向力;基于所述前輪轉角、所述車速以及所述車輛的前輪橫擺角速度,得到所述車輛的前輪側偏角的步驟,包括:確定所述車輛的軸距;確定所述車輛的后輪側偏角;基于所述前輪轉角、所述后輪側偏角、軸距、車速以及前輪橫擺角速度,計算得到所述車輛的前輪側偏角。
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