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龍圖騰網恭喜中國石油大學(華東)申請的專利用于海洋工程的水下機器人定位方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119437247B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510031581.3，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權用于海洋工程的水下機器人定位方法及系統是由畢樹清;董炎;張冬至設計研發完成，并于2025-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于海洋工程的水下機器人定位方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及導航定位技術領域，提出了用于海洋工程的水下機器人定位方法及系統，包括：對水下機器人獲取當前任務及歷史任務的位置參數及速度參數；分析當前任務與歷史任務同方向坐標之間的距離，確定當前任務與歷史任務各時間點之間的偏移量；參考各時間點前歷史任務與當前任務的線速度變化狀態相似的時間點所對應的偏移量，確定當前任務與歷史任務的相對偏移程度；判斷各方向坐標變化對于路徑變化的影響情況并得到整體偏移程度；判斷整體偏移程度，通過對應歷史任務對當前任務下的水下機器人進行定位及路徑預測。本發明旨在解決水下機器人由于運動狀態變化導致定位及預測路徑定位不準確的問題。

本發明授權用于海洋工程的水下機器人定位方法及系統在權利要求書中公布了：1.用于海洋工程的水下機器人定位方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：對水下機器人獲取當前任務的位置參數及速度參數，以及若干歷史任務的位置參數及速度參數；所述位置參數包括三個方向的坐標，所述速度參數包括三個方向的線速度；分析當前任務與歷史任務同方向坐標之間的距離，確定當前任務與歷史任務各時間點之間的偏移量；參考各時間點前歷史任務與當前任務的線速度變化狀態相似的時間點所對應的偏移量，以此對偏移量進行累加判斷，確定當前任務與歷史任務的相對偏移程度；判斷各方向坐標變化對于路徑變化的影響情況，結合所述相對偏移程度，確定當前任務與歷史任務的整體偏移程度；判斷所述整體偏移程度，并通過對應歷史任務對當前任務下的水下機器人進行定位及路徑預測；所述分析當前任務與歷史任務同方向坐標之間的距離，確定當前任務與歷史任務各時間點之間的偏移量，包括的具體方法為：將第個歷史任務作為目標歷史任務；目標歷史任務的x方向坐標構成的時間序列為，目標歷史任務中共包含個時間點；當前任務的x方向坐標構成的時間序列為，當前任務截止當前時刻共包含個時間點；當前任務第個時間點與目標歷史任務第個時間點在x方向上的偏移量的計算方法為： 其中，表示當前任務第個時間點的x方向坐標，表示目標歷史任務第個時間點的x方向坐標；所述參考各時間點前歷史任務與當前任務的線速度變化狀態相似的時間點所對應的偏移量，以此對偏移量進行累加判斷，確定當前任務與歷史任務的相對偏移程度，包括的具體方法為：依據當前任務與目標歷史任務各時間點之間的偏移量，構建當前任務與目標歷史任務的偏移量矩陣；對當前任務第一個時間點及目標歷史任務第一個時間點的偏移量分別進行累加，確定當前任務與目標歷史任務的偏移和矩陣的首行元素與首列元素；對所述偏移和矩陣中除首行元素及首列元素外其他元素，依據其已確定的相鄰元素對應時間點上目標歷史任務與當前任務的線速度變化的相似關系，確定所述偏移和矩陣中的所述其他元素；判斷所述偏移和矩陣中各元素的偏移和，確定當前任務與目標歷史任務的相對偏移程度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國石油大學(華東)，其通訊地址為：266400 山東省青島市黃島區長江西路66號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。