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龍圖騰網恭喜長沙慧聯智能科技有限公司申請的專利基于視覺變換的運動目標軌跡預測方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114419098B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210056064.8，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權基于視覺變換的運動目標軌跡預測方法及裝置是由李迅;黃志鵬設計研發完成，并于2022-01-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于視覺變換的運動目標軌跡預測方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于視覺變換的運動目標軌跡預測方法及裝置，該步驟包括：S1.實時獲取車載圖像采集設備采集到的道路環境圖像，并進行運動目標的檢測，得到運動目標的2D包圍盒；S2.使用運動目標的2D包圍盒進行目標軌跡預測并進行目標跟蹤，得到運動目標軌跡預測坐標；S3.根據預先標定得到的圖像像素和車體之間的坐標轉換關系，將運動目標軌跡預測坐標轉換至車體坐標系下，得到車體坐標系下的運動目標軌跡預測坐標。本發明能夠實現車載環境感知的目標軌跡預測，且具有預測效率以及精度高等優點。

本發明授權基于視覺變換的運動目標軌跡預測方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺變換的運動目標軌跡預測方法，應用于車載環境感知，其特征在于，該方法的步驟包括：S1.實時獲取車載圖像采集設備采集到的道路環境圖像，并進行運動目標的檢測，得到運動目標的2D包圍盒；S2.使用所述運動目標的2D包圍盒進行目標軌跡預測并進行目標跟蹤，得到運動目標軌跡預測坐標；S3.根據預先標定得到的圖像像素和車體之間的坐標轉換關系，將所述運動目標軌跡預測坐標轉換至車體坐標系下，得到車體坐標系下的運動目標軌跡預測坐標；所述步驟S3中，通過以布置在車輛上的激光雷達作為參考坐標系，對車身和激光雷達以及激光雷達和車載攝像頭分別進行聯合標定，以確定車體坐標系和激光雷達坐標系、激光雷達坐標系和車載攝像頭之間的變化關系，聯合標定得到激光雷達到車體的外參矩陣、激光雷達到車載攝像頭的外參矩陣，將聯合標定得到的所述激光雷達到車體的外參矩陣求逆后與所述激光雷達到車載攝像頭的外參矩陣相乘，得到車體到車載攝像頭的外參變換矩陣，根據車載攝像頭內參矩陣、所述車體到車載攝像頭的外參變換矩陣，并通過令車體的坐標系的高度為一固定值h，按照構建得到所述圖像像素和車體之間的坐標轉換關系，其中~分別為內參矩陣、外參矩陣相乘得到的矩陣A中各元素，u、v為像素坐標點坐標，x,y分別為車體坐標系下的x,y軸坐標。

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