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龍圖騰網恭喜視辰信息科技(上海)有限公司申請的專利檢索真值獲取方法、圖像檢索方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114969421B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210642932.0，技術領域涉及：G06F16/583；該發明授權檢索真值獲取方法、圖像檢索方法及系統是由江曉斌;張小軍設計研發完成，并于2022-06-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本檢索真值獲取方法、圖像檢索方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種檢索真值獲取方法、圖像檢索方法及系統，所述檢索真值獲取方法包括：獲取視覺地圖及其地圖關鍵幀、第一三維坐標集；采集連續圖像幀，將所述連續圖像幀對齊至視覺地圖以獲得所述連續圖像幀對應的第二三維坐標集；為所述地圖關鍵幀及所述連續圖像幀對應的第一三維坐標集及第二三維坐標集生成對應第一包圍盒集及第二包圍盒；根據所述第二包圍盒集相對于所述第一包圍盒集具有的重疊包圍盒占所有第二包圍盒的第一比例，將該地圖關鍵幀選定為該連續圖像幀的檢索真值以得到該連續圖像幀的共視圖像集。本發明技術方案能夠提高圖像檢索模型的魯棒性及準確性。

本發明授權檢索真值獲取方法、圖像檢索方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于連續圖像幀的檢索真值獲取方法，其特征在于，包括：獲取視覺地圖，所述視覺地圖含地圖關鍵幀及所述地圖關鍵幀對應的第一三維坐標集；采集連續圖像幀，將所述連續圖像幀對齊至視覺地圖以獲得所述連續圖像幀對應的第二三維坐標集；為所述地圖關鍵幀對應的第一三維坐標集生成第一包圍盒集，所述第一包圍盒集包括每個第一三維坐標的第一包圍盒；為所述連續圖像幀對應的第二三維坐標集生成第二包圍盒集，所述第二包圍盒集包括每個第二三維坐標的第二包圍盒；若所述第二包圍盒集相對于所述第一包圍盒集具有重疊包圍盒，基于所述重疊包圍盒占所有第二包圍盒的第一比例將對應地圖關鍵幀選定為該連續圖像幀的檢索真值以得到該連續圖像幀的共視圖像集；所述第一三維坐標集含所述地圖關鍵幀對應的三維點云數據，所述第二三維坐標集含所述連續圖像幀對應的三維點云數據；通過如下步驟獲得所述連續圖像幀對應的第二三維坐標集：獲取所述連續圖像幀的第一相對位姿，所述第一相對位姿含所述連續圖像幀相對于參考圖像的第一旋轉角度與第一相對位移；采集所述連續圖像幀在所述視覺地圖所在坐標系的第二相對位姿，所述第二相對位姿含所述連續圖像幀在所述視覺地圖定位得到的第二旋轉角度與第二相對位移；通過所述連續圖像幀的第一相對位姿及第二相對位姿校準所述連續圖像幀在所述視覺地圖的第三相對位姿，所述第三相對位姿含所述連續圖像幀在所述視覺地圖校準得到的第三旋轉角度與第三相對位移；基于所有連續圖像幀的第三相對位姿，通過三角化重建得到檢索地圖，所述檢索地圖含所述連續圖像幀對應的第二三維坐標集。

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