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龍圖騰網(wǎng)恭喜東方明陽科技新能源有限公司申請的專利一種漂浮式風機浮體姿態(tài)測量值坐標變換方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115265464B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210739292.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C1/00；該發(fā)明授權(quán)一種漂浮式風機浮體姿態(tài)測量值坐標變換方法是由何曉聰;任娜;李卓偉;陳思范;歐柳利;趙曉峻設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-06-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種漂浮式風機浮體姿態(tài)測量值坐標變換方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種漂浮式風機浮體姿態(tài)測量值坐標變換方法，首先定義兩個坐標系，分別為浮體固定坐標系和機艙旋轉(zhuǎn)坐標系，姿態(tài)傳感器安裝在浮體或塔基處，安裝方向與機艙初始偏航方位一致。如果漂浮式風機運行過程中的縱搖和橫搖傾角都小于閾值，則可用近似計算方法計算機艙朝向的縱搖、橫搖傾角；如果漂浮式風機運行過程中的縱搖或橫搖傾角大于閾值，則需要采用精確計算方法計算機艙朝向的縱搖、橫搖傾角。本發(fā)明將在浮體或塔基處的姿態(tài)傳感器測量值從浮體固定坐標系轉(zhuǎn)換到機艙旋轉(zhuǎn)坐標系中，使得轉(zhuǎn)換后的測量值能用于主動控制。

本發(fā)明授權(quán)一種漂浮式風機浮體姿態(tài)測量值坐標變換方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種漂浮式風機浮體姿態(tài)測量值坐標變換方法，其特征在于，包括以下步驟：定義全局坐標系0，為浮體固定坐標系，坐標原點為浮體重心，坐標軸朝向如下：Z軸與水平面垂直，豎直向上為正；X、Y軸保持與水平面平行；X軸與機艙初始偏航位置主軸在同一豎直面內(nèi)，指向下風向為正；Y軸正方向通過X、Z軸由右手定則確定；浮體的縱搖、橫搖角度正負由右手定則確定；姿態(tài)傳感器安裝在浮體或塔基處，安裝方向與機艙初始偏航方位一致；在全局坐標系0下，姿態(tài)傳感器測量的機艙初始朝向的縱搖傾角為θy0，橫搖傾角為θx0；定義坐標系1，為機艙旋轉(zhuǎn)坐標系，坐標原點與全局坐標系0相同，其X、Y軸保持與水平面平行，隨機艙朝向旋轉(zhuǎn)；在漂浮式風機運行過程中，機艙偏航方位的測量值為Φ，即機艙偏航角度為Φ，該角度大小為全局坐標系0的X軸與坐標系1的X軸的夾角大小；當姿態(tài)傳感器測量的縱搖傾角θy0和橫搖傾角θx0均小于閾值時，需要通過二維坐標旋轉(zhuǎn)變換，即Z軸保持不動，X、Y軸以Z軸為旋轉(zhuǎn)線進行旋轉(zhuǎn)，從而將縱搖傾角θy0和橫搖傾角θx0轉(zhuǎn)換為坐標系1下對應(yīng)的縱搖傾角θy1和橫搖傾角θx1，即為偏航后機艙朝向的縱搖傾角θy1和橫搖傾角θx1的近似值；其中，機艙朝向的縱搖傾角θy1和橫搖傾角θx1近似計算方法為：θy1＝arctantanθy0cosΦ+tanθx0sinΦθx1＝arctan-tanθy0sinΦ+tanθx0cosΦ當姿態(tài)傳感器測量的縱搖傾角θy0或橫搖傾角θx0大于閾值時，需要改用三維坐標旋轉(zhuǎn)變換進行精確計算，即原點保持不動，X、Y、Z軸圍繞原點做三維空間內(nèi)的立體旋轉(zhuǎn)，此時，機艙朝向的縱搖傾角θy1和橫搖傾角θx1精確計算方法為：

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