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龍圖騰網恭喜自行科技(武漢)有限公司申請的專利基于視覺檢測的鐵路道岔開口判定方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116468790B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310309424.5，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權基于視覺檢測的鐵路道岔開口判定方法及系統是由舒大飛;諶璟;孫慶新設計研發完成，并于2023-03-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于視覺檢測的鐵路道岔開口判定方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于視覺檢測的鐵路道岔開口判定方法及系統，所述方法包括：連續采集前方鐵軌圖像，對圖像進行特征提取和梯形變換，通過檢測道岔開關進行道岔定位；根據道岔定位在經過梯形變換后的圖像中搜索道岔區域，提取道岔區域軌道的二值圖；在二值圖中按照逐行搜索的方式分別提取道岔左右兩側的軌道線，計算左側右側的兩條軌道線之間的距離，擬合道岔左側右側的兩條軌道線之間的距離變化趨勢；根據左側右側的兩條軌道線之間的距離變化趨勢判斷左側右側的兩條軌道線的開閉情況；根據道岔左右兩側的軌道線開閉情況判斷道岔開口方向和本車主軌道。本發明基于視覺檢測技術實現道岔處行駛方向判斷，提高了車輛輔助駕駛控制的能力。

本發明授權基于視覺檢測的鐵路道岔開口判定方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺檢測的鐵路道岔開口判定方法，其特征在于，所述方法包括：連續采集前方鐵軌圖像，對圖像進行特征提取和梯形變換，通過檢測道岔開關進行道岔定位；根據道岔定位所得到的位置信息在經過梯形變換后的圖像中搜索道岔區域，提取道岔區域軌道的二值圖；在二值圖中按照逐行搜索的方式分別提取道岔左右兩側的軌道線，計算左側右側的兩條軌道線之間的距離，擬合道岔左側右側的兩條軌道線之間的距離變化趨勢；根據左側右側的兩條軌道線之間的距離變化趨勢判斷左側右側的兩條軌道線的開閉情況；根據道岔左右兩側的軌道線開閉情況判斷道岔開口方向和本車主軌道；所述通過檢測道岔開關進行道岔定位具體包括：獲取朝向不同的兩個道岔開關圖像，分別將兩個道岔開關圖像在經過梯形變換后的圖像中進行滑動搜索匹配，分別得到圖像與第一道岔開關kernel1的相關值Cor1i，j、與第二道岔開關kernel2的相關值Cor2i,j： 其中，imresize·表示縮放函數，用于對道岔開關圖像進行雙線性插值后縮放變換，size_initi，j為圖像img的寬度和高度的縮放系數，與像素點i，j的位置與實際地面位置之間的距離大小成反比；img[i，j]為梯形變換后的圖像img中與縮放變換后的道岔開關圖像對應的窗口區域，∑i，j表示對以i，j為左上角的窗口區域內的運算結果求和；Factorh、Factorw為系數校正因子： 其中，θinit和θactual分別為相機標定得到初始旋轉角和實際旋轉角，分別為相機標定得到初始俯仰角和實際俯仰角；尋找相關值的最大值所在區域作為道岔定位結果Indexi，j：Indexi，j＝maxCor1i，j，Cor2i,j其中，max·為求最大值函數。

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