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龍圖騰網恭喜華南理工大學申請的專利一種陸空兩棲共軸雙旋翼涵道無人機及其運動控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118907466B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411083613.6，技術領域涉及：B64U10/70；該發明授權一種陸空兩棲共軸雙旋翼涵道無人機及其運動控制方法是由裴海龍;殷中設計研發完成，并于2024-08-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種陸空兩棲共軸雙旋翼涵道無人機及其運動控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種陸空兩棲共軸雙旋翼涵道無人機及其運動控制方法，包括機身結構、動力裝置、氣動力調節裝置和控制計算裝置，在地面，旋翼低速轉動產生氣流，處于氣流中的控制舵面轉動，產生推力控制機體在地面滑動，通過旋翼轉速差控制機體朝向；在空中運動時，旋翼高速轉動產生升力平衡機身重力，通過偏轉舵面和旋翼轉速差的方式產生氣動力和力矩控制無人機飛行。本發明實現了共軸涵道無人機的空中和地面兩種運動模式，通過在地面上滑行可以大幅延長無人機的工作時間，通過充分利用一套動力系統避免引入額外驅動模塊，實現了簡單有效的結構和輕量化的設計，并且具備安全性好，懸停效率高等特點。

本發明授權一種陸空兩棲共軸雙旋翼涵道無人機及其運動控制方法在權利要求書中公布了：1.一種陸空兩棲共軸雙旋翼涵道無人機，其特征在于，所述無人機包括機身結構、動力裝置、氣動力調節裝置、控制計算裝置和電池7，所述機身結構包括涵道殼1、涵道底座2、3個萬向輪10、機頂殼9，所述涵道殼1為圓柱形殼狀結構，通過涵道殼1上均勻分布的四組螺紋孔與涵道底座2通過螺絲連接固定，所述涵道底座2下側具有3組突出部作為支撐架，在支撐架下側末端具有螺紋孔，3個萬向輪10均具有螺紋柱，連接固定于涵道底座2支撐架下側末端的螺紋孔，機頂殼9通過螺絲安裝于涵道殼1頂部中央位置；所述動力裝置包括上電機3、上旋翼4、下電機5、下旋翼6，上電機3具有底座安裝孔，通過螺絲固定連接于涵道殼1內部的上側中央位置，上旋翼4具有中央螺紋孔，通過螺母固定連接于上電機3的中央螺柱，并隨上電機3轉動；下電機5具有底座安裝孔，通過螺絲固定連接于涵道底座2頂部中央位置，并處于涵道殼1的內部，下旋翼6具有中央螺紋孔，通過螺母固定連接于下電機5的中央螺柱，并隨下電機5轉動，上旋翼4和下旋翼6具備旋翼翼型，通過快速轉動加速空氣流動，利用伯努利原理在旋翼上產生升力，并使加速后的氣流從涵道底座2出口處高速射出；所述氣動力調節裝置包括4個舵機12和4個舵面11，其中，4個舵機12均具有安裝孔，通過螺絲水平固定于涵道底座2的下側中央并呈均勻圓周排列，4個舵機12的轉動軸朝向涵道底座2的外側，4個舵面11通過自身內側面的安裝孔使用螺絲分別與4個舵機12成對的固定連接，通過4個舵機12的驅動進行轉動；所述4個舵面11具有翼型，當上旋翼4和下旋翼6高速轉動產生氣流通過涵道底座2內側出口高速射出時，4個舵面11通過偏轉使得翼型兩側氣體流速不同，利用伯努利原理在4個舵面11上產生氣動力，從而控制調節無人機飛行時的運動姿態以及地面運動時的速度；所述控制計算裝置包括控制電路8，通過塑料螺柱安裝于涵道殼1的頂部中央位置，并位于機頂殼9內部，控制電路接收遙控信號，并具備姿態和速度傳感器，通過代碼執行運動控制，計算上電機3和下電機5的轉速和4個舵機12的轉角，并通過數據連接線分別發送給對應上電機3、下電機5和4個舵機12，從實現無人機運動控制；所述電池7從涵道殼1的頂部內側開口插入并固定在無人機上，并通過電源線連接控制電路8、上電機3、下電機5和4個舵機12。

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