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龍圖騰網恭喜中南大學申請的專利一種精度保持與泛化能力增強的無人機控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119322530B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411867895.9，技術領域涉及：G05D1/60；該發明授權一種精度保持與泛化能力增強的無人機控制方法及系統是由陳曉紅;徐波;汪陽潔;蔡誠成設計研發完成，并于2024-12-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種精度保持與泛化能力增強的無人機控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種精度保持與泛化能力增強的無人機控制方法及系統。其中，方法包括獲取無人機搭載的多種傳感器所采集的多模態數據；基于多模態數據，構建強化學習模型，生成仿真環境中的動作策略；根據環境變化實時更新所述多模態數據，并更新所述動作策略；將所述動作策略由仿真環境遷移至現實環境中，并利用評估數據對遷移后的動作策略進行調整，利用調整后的動作策略，生成現實環境中的無人機動作序列，可在保持無人機控制系統精度的同時，提高無人機控制系統的泛化性。

本發明授權一種精度保持與泛化能力增強的無人機控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種精度保持與泛化能力增強的無人機控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲取無人機搭載的多種傳感器所采集的多模態數據，利用所述多模態數據搭建場景圖，并利用所述場景圖提取環境特征；根據所述場景圖和所述環境特征，基于無人機的任務要求確定所述無人機的任務目標、約束條件和獎勵函數；以所述場景圖、所述環境特征、所述任務目標、所述約束條件和所述獎勵函數為條件，構建強化學習模型，生成仿真環境中的動作策略；獲取無人機的操作動作集合，基于所述仿真環境中的動作策略對所述操作動作集合進行迭代更新，并對所述操作動作集合中的操作動作進行價值評估后，生成動作序列；根據環境變化實時更新所述多模態數據，并利用更新后的所述多模態數據重新生成場景圖、環境特征、無人機的任務目標、約束條件和獎勵函數；基于重新生成的所述場景圖、所述環境特征、無人機的所述任務目標、所述約束條件和所述獎勵函數，更新所述仿真環境中的動作策略；利用更新后的所述仿真環境中的動作策略重新確定所述無人機的動作序列；按重新確定的所述無人機的動作序列執行無人機任務，并在任務完成后，生成評估數據；使用生成對抗網絡對齊仿真環境特征與現實環境特征，生成狀態對齊模型；基于所述狀態對齊模型，將所述仿真環境中的動作策略遷移到現實環境中，獲得遷移現實環境后的動作策略；根據環境變化實時更新現實環境特征，并根據評估數據調整所述遷移現實環境后的動作策略，以更新后的現實環境特征和調整后的所述動作策略，生成新的現實環境中的無人機動作序列；所述無人機的獎勵函數的表達式為： 其中，狀態s由環境特征和任務目標構成，即：；表示狀態s下采取動作的獎勵值；,為權重系數，用于平衡不同任務目標在獎勵中的重要性；與任務效率相關的獎勵項；為與任務安全性相關的獎勵項；為任務精度相關的獎勵項；為是指約束條件的違反程度，若約束條件被滿足，則懲罰為0；為懲罰因子，用于控制約束違反的懲罰力度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中南大學，其通訊地址為：410000 湖南省長沙市岳麓區麓山南路932號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。