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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江中揚(yáng)立庫(kù)技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利四向穿梭車自動(dòng)控制系統(tǒng)及方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119396060B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411959628.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B19/042；該發(fā)明授權(quán)四向穿梭車自動(dòng)控制系統(tǒng)及方法是由陳新安;黃慶光;王開偉;謝誠(chéng)孝;汪巍薔;王開勝;陳麗麗;董燕君;肖佳東;謝君杰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本四向穿梭車自動(dòng)控制系統(tǒng)及方法在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了一種四向穿梭車自動(dòng)控制系統(tǒng)及方法，涉及智能控制領(lǐng)域，其使用基于深度學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)分析和編碼技術(shù)來(lái)對(duì)所述當(dāng)前電量、所述穿梭車到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的行駛距離以及所述穿梭車換向節(jié)點(diǎn)數(shù)進(jìn)行嵌入編碼，同時(shí)對(duì)所述當(dāng)前需求的自然語(yǔ)言描述進(jìn)行語(yǔ)義嵌入，以此分別根據(jù)當(dāng)前電量低維嵌入編碼特征、行駛距離低維嵌入編碼特征以及換向節(jié)點(diǎn)數(shù)嵌入編碼特征和當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼特征之間的外部動(dòng)態(tài)協(xié)同交互表示來(lái)智能地生成當(dāng)前電量權(quán)重比、行駛距離權(quán)重比和換向節(jié)點(diǎn)權(quán)重比，并得到得分值。通過該方式，減少了對(duì)人工經(jīng)驗(yàn)的依賴，避免因某些因素被過度重視而導(dǎo)致其他方面資源浪費(fèi)的問題。

本發(fā)明授權(quán)四向穿梭車自動(dòng)控制系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種四向穿梭車自動(dòng)控制方法，包括：根據(jù)倉(cāng)庫(kù)布局預(yù)設(shè)穿梭車的BLOCK機(jī)制；系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)加載預(yù)設(shè)的所述BLOCK機(jī)制并啟動(dòng)死鎖監(jiān)控；響應(yīng)于接收到任務(wù)需求，獲取當(dāng)前符合調(diào)度條件的穿梭車并從中確定最優(yōu)穿梭車；計(jì)算所述最優(yōu)穿梭車的最小行駛路線，并將所述最小行駛路線發(fā)送給所述最優(yōu)穿梭車；通過所述死鎖監(jiān)控實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述最優(yōu)穿梭車的運(yùn)行狀態(tài)，并檢測(cè)是否與其他穿梭車發(fā)生死鎖；響應(yīng)于所述最優(yōu)穿梭車與其他穿梭車發(fā)生死鎖，為受影響的穿梭車重新規(guī)劃路線，并將新規(guī)劃的行駛路線發(fā)送給所述受影響的穿梭車；其特征在于，響應(yīng)于接收到任務(wù)需求，獲取當(dāng)前符合調(diào)度條件的穿梭車并從中確定最優(yōu)穿梭車，包括：計(jì)算所述當(dāng)前符合調(diào)度條件的穿梭車中各個(gè)穿梭車的得分值，并將得分值最小的穿梭車作為所述最優(yōu)穿梭車，包括：獲取目標(biāo)穿梭車的當(dāng)前電量、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的行駛距離以及換向節(jié)點(diǎn)數(shù)；獲取當(dāng)前需求的自然語(yǔ)言描述；對(duì)所述目標(biāo)穿梭車的當(dāng)前電量、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的行駛距離以及換向節(jié)點(diǎn)數(shù)和所述當(dāng)前需求的自然語(yǔ)言描述分別進(jìn)行嵌入編碼以得到當(dāng)前電量低維嵌入編碼特征、行駛距離低維嵌入編碼特征、換向節(jié)點(diǎn)數(shù)嵌入編碼特征和當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼特征；分別將所述當(dāng)前電量低維嵌入編碼特征、所述行駛距離低維嵌入編碼特征以及所述換向節(jié)點(diǎn)數(shù)嵌入編碼特征與所述當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼特征進(jìn)行動(dòng)態(tài)記憶協(xié)同交互和權(quán)重計(jì)算以得到所述目標(biāo)穿梭車的得分值；其中，分別將所述當(dāng)前電量低維嵌入編碼特征、所述行駛距離低維嵌入編碼特征以及所述換向節(jié)點(diǎn)數(shù)嵌入編碼特征與所述當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼特征進(jìn)行動(dòng)態(tài)記憶協(xié)同交互和權(quán)重計(jì)算以得到所述目標(biāo)穿梭車的得分值，包括：對(duì)當(dāng)前電量低維嵌入編碼向量和當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量進(jìn)行基于外部動(dòng)態(tài)記憶的注意力交互以得到當(dāng)前電量-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量；對(duì)所述行駛距離低維嵌入編碼向量和所述當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量進(jìn)行所述基于外部動(dòng)態(tài)記憶的注意力交互以得到行駛距離-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量；對(duì)所述換向節(jié)點(diǎn)數(shù)嵌入編碼向量和所述當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量進(jìn)行所述基于外部動(dòng)態(tài)記憶的注意力交互以得到換向節(jié)點(diǎn)-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量；根據(jù)所述當(dāng)前電量-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量、所述行駛距離-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量和所述換向節(jié)點(diǎn)-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量分別得到當(dāng)前電量權(quán)重比、行駛距離權(quán)重比和換向節(jié)點(diǎn)權(quán)重比；根據(jù)所述當(dāng)前電量權(quán)重比、所述行駛距離權(quán)重比和所述換向節(jié)點(diǎn)權(quán)重比，得到所述目標(biāo)穿梭車的得分值；其中，對(duì)所述當(dāng)前電量低維嵌入編碼向量和所述當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量進(jìn)行基于外部動(dòng)態(tài)記憶的注意力交互以得到當(dāng)前電量-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量，包括：計(jì)算所述當(dāng)前電量低維嵌入編碼向量和所述當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量之間的當(dāng)前電量-當(dāng)前需求外部知識(shí)細(xì)粒度優(yōu)化特征交互矩陣；根據(jù)所述當(dāng)前電量-當(dāng)前需求外部知識(shí)細(xì)粒度優(yōu)化特征交互矩陣，對(duì)所述當(dāng)前電量低維嵌入編碼向量和所述當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量進(jìn)行細(xì)粒度調(diào)制響應(yīng)交互以得到所述當(dāng)前電量-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量；其中，根據(jù)所述當(dāng)前電量-當(dāng)前需求外部知識(shí)細(xì)粒度優(yōu)化特征交互矩陣，對(duì)所述當(dāng)前電量低維嵌入編碼向量和所述當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量進(jìn)行細(xì)粒度調(diào)制響應(yīng)交互以得到所述當(dāng)前電量-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量，包括：對(duì)所述當(dāng)前電量低維嵌入編碼向量進(jìn)行線性變換以得到當(dāng)前電量查詢特征向量和當(dāng)前電量值特征向量且以所述當(dāng)前電量-當(dāng)前需求外部知識(shí)細(xì)粒度優(yōu)化特征交互矩陣作為鍵矩陣，對(duì)所述當(dāng)前電量查詢特征向量、所述當(dāng)前電量值特征向量和所述鍵矩陣進(jìn)行基于Transformer模型的優(yōu)化調(diào)制以得到優(yōu)化后的當(dāng)前電量低維嵌入編碼向量；對(duì)所述當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量進(jìn)行線性變換以得到當(dāng)前需求查詢特征向量和當(dāng)前需求值特征向量且以所述當(dāng)前電量-當(dāng)前需求外部知識(shí)細(xì)粒度優(yōu)化特征交互矩陣作為鍵矩陣，對(duì)所述當(dāng)前需求查詢特征向量、所述當(dāng)前需求值特征向量和所述鍵矩陣進(jìn)行所述基于Transformer模型的優(yōu)化調(diào)制以得到優(yōu)化后的當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量；計(jì)算所述優(yōu)化后的當(dāng)前電量低維嵌入編碼向量和所述優(yōu)化后的當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量之間的按位置響應(yīng)以得到所述當(dāng)前電量-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量；其中，計(jì)算所述優(yōu)化后的當(dāng)前電量低維嵌入編碼向量和所述優(yōu)化后的當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量之間的按位置響應(yīng)以得到所述當(dāng)前電量-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量，該過程可用以下公式表示：；其中，是優(yōu)化后的當(dāng)前電量低維嵌入編碼向量，是優(yōu)化后的當(dāng)前需求語(yǔ)義嵌入編碼向量，是所述當(dāng)前電量-當(dāng)前需求語(yǔ)義協(xié)同交互編碼向量。

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