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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍火箭軍工程大學申請的專利一種稠密視覺場景重建方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119478277B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510052183.X，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權一種稠密視覺場景重建方法及系統是由張志利;祝慧鑫;趙軍陽;丁遙;肖雄武;周召發;段輝設計研發完成，并于2025-01-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種稠密視覺場景重建方法及系統在說明書摘要公布了：本申請公開了一種稠密視覺場景重建方法及系統，涉及場景重建領域，該方法包括構建包括3D高斯體表示模塊、相機跟蹤模塊、關鍵幀管理模塊和地圖更新模塊的稠密視覺場景重建架構；根據待重建的圖片數據，采用稠密視覺場景重建架構，重建稠密視覺場景。本申請能夠在復雜光照條件下實現高質量的場景重建和快速的場景渲染。

本發明授權一種稠密視覺場景重建方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種稠密視覺場景重建方法，其特征在于，所述稠密視覺場景重建方法包括：構建稠密視覺場景重建架構；所述稠密視覺場景重建架構包括：3D高斯體表示模塊、相機跟蹤模塊、關鍵幀管理模塊和地圖更新模塊；所述3D高斯體表示模塊用于將輸入圖像數據進行初始化，并通過重參化處理，將數據轉換為一組各向異性的3D高斯體；進而采用RGB掩碼層和不透明度篩選層進行雙層致密化；所述相機跟蹤模塊用于根據輸入圖像數據，采用雅克比矩陣進行分析和控制相機位姿與光柵化過程之間的關系，并采用函數和L-SSIM函數的組合形式構建相機迭代更新的損失函數，估計輸入圖像數據的在線相機的位姿信息；所述關鍵幀管理模塊用于根據位姿信息和3D高斯體可視性原則進行關鍵幀的檢索、選取與刪除；所述地圖更新模塊用于根據位姿信息優化3D高斯體的插入，并采用各項同性的正則化項去除偽影現象，同時采用函數和L-SSIM函數的組合形式構建建圖過程中的損失函數，最后更新三維場景的高斯參數并保持連續的重建場景；獲取待重建的圖片數據；根據待重建的圖片數據，采用稠密視覺場景重建架構，重建稠密視覺場景；當輸入圖像數據為RGB圖像時，利用公式 確定光度顏色殘差；當輸入圖像數據存在圖像深度時，利用確定深度殘差；利用公式確定位姿信息；其中，為渲染后的圖像，為原始圖像，為對應的不透明度，為RGB掩碼，·代表逐元素相乘，為L-SSIM函數，為高斯濾波器項，為渲染后的圖像深度，為原始圖像深度，為深度掩碼，為超參數，，為光度損失對應的超參數，為數學定義上的函數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍火箭軍工程大學，其通訊地址為：710025 陜西省西安市灞橋區同心路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。