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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海寶信軟件股份有限公司申請的專利無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114358355B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202011085913.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06Q10/047；該發(fā)明授權(quán)無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法及系統(tǒng)是由朱余超;朱笑雷;紀(jì)云峰設(shè)計研發(fā)完成，并于2020-10-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法及系統(tǒng)，包括：步驟1：根據(jù)庫區(qū)的布料分布情況確定每臺行車的取料點和落料點，每臺行車在獲取指令后通過行車定位系統(tǒng)判斷是否與相鄰行車的指令發(fā)生交叉；步驟2：行車自動執(zhí)行目標(biāo)值，完成倒料任務(wù)，當(dāng)執(zhí)行過程中檢測到與另一臺行車發(fā)生干擾，則執(zhí)行步驟3；步驟3：根據(jù)避讓策略得出避讓結(jié)果，若避讓結(jié)果是該行車避讓，則執(zhí)行步驟4；否則，繼續(xù)執(zhí)行步驟2；步驟4：該行車運行到指定的避讓目標(biāo)位置完成避讓，在收到被避讓行車的結(jié)束信號后結(jié)束避讓，該行車?yán)^續(xù)執(zhí)行步驟2。本發(fā)明系統(tǒng)能自動檢測并根據(jù)當(dāng)前情況執(zhí)行避讓策略，保證行車協(xié)同作業(yè)。

本發(fā)明授權(quán)無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法，其特征在于，包括：先將格雷母線和其配套設(shè)備，包括大小車發(fā)振箱、天線箱、始端箱、終端箱和車載電氣柜，按要求安裝在大小車相應(yīng)位置上，并形成二維坐標(biāo)系；選擇作業(yè)模式，為各位行車設(shè)置作業(yè)區(qū)間，點擊畫面倒料按鈕，行車開始自動執(zhí)行倒料作業(yè)；步驟1：根據(jù)庫區(qū)的布料分布情況確定每臺行車的取料點和落料點，每臺行車在獲取指令后通過行車定位系統(tǒng)判斷是否與相鄰行車的指令發(fā)生交叉，若是，則原地等待至指令不交叉后執(zhí)行步驟2；若否，則直接執(zhí)行步驟2；步驟2：行車自動前往目標(biāo)值，完成倒料任務(wù)，當(dāng)執(zhí)行過程中檢測到與另一臺行車發(fā)生干擾，則執(zhí)行步驟3，否則直至任務(wù)完成，返回步驟1繼續(xù)執(zhí)行；步驟3：根據(jù)避讓策略得出避讓結(jié)果，若避讓結(jié)果是該行車避讓，則執(zhí)行步驟4；否則，繼續(xù)執(zhí)行步驟2；步驟4：該行車運行到指定的避讓目標(biāo)位置完成避讓，在收到被避讓行車的結(jié)束信號后結(jié)束避讓，該行車?yán)^續(xù)執(zhí)行步驟2；若另一臺行車處于初始化或結(jié)束掛起的靜止?fàn)顟B(tài)，則處于靜止?fàn)顟B(tài)的行車根據(jù)正在執(zhí)行指令的行車的目標(biāo)值進(jìn)行避讓，避讓的目標(biāo)值為正在執(zhí)行的目標(biāo)值加上一個預(yù)設(shè)安全距離；若另一臺行車正在執(zhí)行指令，則根據(jù)兩臺行車的能否避讓信號進(jìn)行判斷：若兩臺行車都不能避讓，則說明兩臺行車已經(jīng)在目標(biāo)位置進(jìn)行抓料或卸料，不對兩臺行車下發(fā)新的避讓目標(biāo)值；若兩臺行車只有一臺行車可避讓，則可避讓的行車進(jìn)行避讓，避讓的目標(biāo)值為不可避讓行車的目標(biāo)值加一個預(yù)設(shè)安全距離；若兩臺行車都可避讓，則根據(jù)兩臺行車的工藝設(shè)置的優(yōu)先級決定避讓策略，優(yōu)先級低的行車進(jìn)行避讓，避讓的目標(biāo)值為優(yōu)先級高的行車的目標(biāo)值加上一個預(yù)設(shè)安全距離；若多臺行車進(jìn)行避讓時，根據(jù)多臺行車的優(yōu)先級進(jìn)行避讓，在完成避讓后，清除各行車的避讓狀態(tài)，重新執(zhí)行避讓策略；避讓結(jié)束信號為被避讓行車的指令完成信號，或為被避讓行車到達(dá)預(yù)設(shè)坐標(biāo)后發(fā)出的信號；通過OPC通信技術(shù)進(jìn)行收發(fā)信號。

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