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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海寶信軟件股份有限公司申請(qǐng)的專利無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114358355B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202011085913.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06Q10/047；該發(fā)明授權(quán)無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法及系統(tǒng)是由朱余超;朱笑雷;紀(jì)云峰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-10-12向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法及系統(tǒng)，包括：步驟1：根據(jù)庫區(qū)的布料分布情況確定每臺(tái)行車的取料點(diǎn)和落料點(diǎn)，每臺(tái)行車在獲取指令后通過行車定位系統(tǒng)判斷是否與相鄰行車的指令發(fā)生交叉；步驟2：行車自動(dòng)執(zhí)行目標(biāo)值，完成倒料任務(wù)，當(dāng)執(zhí)行過程中檢測(cè)到與另一臺(tái)行車發(fā)生干擾，則執(zhí)行步驟3；步驟3：根據(jù)避讓策略得出避讓結(jié)果，若避讓結(jié)果是該行車避讓，則執(zhí)行步驟4；否則，繼續(xù)執(zhí)行步驟2；步驟4：該行車運(yùn)行到指定的避讓目標(biāo)位置完成避讓，在收到被避讓行車的結(jié)束信號(hào)后結(jié)束避讓，該行車?yán)^續(xù)執(zhí)行步驟2。本發(fā)明系統(tǒng)能自動(dòng)檢測(cè)并根據(jù)當(dāng)前情況執(zhí)行避讓策略，保證行車協(xié)同作業(yè)。

本發(fā)明授權(quán)無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人化抓斗行車的行車避讓和路徑調(diào)度方法，其特征在于，包括：先將格雷母線和其配套設(shè)備，包括大小車發(fā)振箱、天線箱、始端箱、終端箱和車載電氣柜，按要求安裝在大小車相應(yīng)位置上，并形成二維坐標(biāo)系；選擇作業(yè)模式，為各位行車設(shè)置作業(yè)區(qū)間，點(diǎn)擊畫面倒料按鈕，行車開始自動(dòng)執(zhí)行倒料作業(yè)；步驟1：根據(jù)庫區(qū)的布料分布情況確定每臺(tái)行車的取料點(diǎn)和落料點(diǎn)，每臺(tái)行車在獲取指令后通過行車定位系統(tǒng)判斷是否與相鄰行車的指令發(fā)生交叉，若是，則原地等待至指令不交叉后執(zhí)行步驟2；若否，則直接執(zhí)行步驟2；步驟2：行車自動(dòng)前往目標(biāo)值，完成倒料任務(wù)，當(dāng)執(zhí)行過程中檢測(cè)到與另一臺(tái)行車發(fā)生干擾，則執(zhí)行步驟3，否則直至任務(wù)完成，返回步驟1繼續(xù)執(zhí)行；步驟3：根據(jù)避讓策略得出避讓結(jié)果，若避讓結(jié)果是該行車避讓，則執(zhí)行步驟4；否則，繼續(xù)執(zhí)行步驟2；步驟4：該行車運(yùn)行到指定的避讓目標(biāo)位置完成避讓，在收到被避讓行車的結(jié)束信號(hào)后結(jié)束避讓，該行車?yán)^續(xù)執(zhí)行步驟2；若另一臺(tái)行車處于初始化或結(jié)束掛起的靜止?fàn)顟B(tài)，則處于靜止?fàn)顟B(tài)的行車根據(jù)正在執(zhí)行指令的行車的目標(biāo)值進(jìn)行避讓，避讓的目標(biāo)值為正在執(zhí)行的目標(biāo)值加上一個(gè)預(yù)設(shè)安全距離；若另一臺(tái)行車正在執(zhí)行指令，則根據(jù)兩臺(tái)行車的能否避讓信號(hào)進(jìn)行判斷：若兩臺(tái)行車都不能避讓，則說明兩臺(tái)行車已經(jīng)在目標(biāo)位置進(jìn)行抓料或卸料，不對(duì)兩臺(tái)行車下發(fā)新的避讓目標(biāo)值；若兩臺(tái)行車只有一臺(tái)行車可避讓，則可避讓的行車進(jìn)行避讓，避讓的目標(biāo)值為不可避讓行車的目標(biāo)值加一個(gè)預(yù)設(shè)安全距離；若兩臺(tái)行車都可避讓，則根據(jù)兩臺(tái)行車的工藝設(shè)置的優(yōu)先級(jí)決定避讓策略，優(yōu)先級(jí)低的行車進(jìn)行避讓，避讓的目標(biāo)值為優(yōu)先級(jí)高的行車的目標(biāo)值加上一個(gè)預(yù)設(shè)安全距離；若多臺(tái)行車進(jìn)行避讓時(shí)，根據(jù)多臺(tái)行車的優(yōu)先級(jí)進(jìn)行避讓，在完成避讓后，清除各行車的避讓狀態(tài)，重新執(zhí)行避讓策略；避讓結(jié)束信號(hào)為被避讓行車的指令完成信號(hào)，或?yàn)楸槐茏屝熊嚨竭_(dá)預(yù)設(shè)坐標(biāo)后發(fā)出的信號(hào)；通過OPC通信技術(shù)進(jìn)行收發(fā)信號(hào)。

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