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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳華芯信息技術(shù)股份有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115542887B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202110737483.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障方法及系統(tǒng)是由候保澤;竇廣正設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-06-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明的機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障方法及系統(tǒng)，首先通過(guò)用戶(hù)可選擇的令機(jī)器人行走多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)且根據(jù)各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)獲得全局路徑，再基于該全局路徑和環(huán)境信息映射的二維地圖獲得各個(gè)周期的局部地圖以獲得對(duì)應(yīng)各個(gè)周期的機(jī)器人的局部路徑，并基于局部路徑以及機(jī)器人的速度狀態(tài)預(yù)測(cè)獲得各個(gè)周期下的行進(jìn)路線(xiàn)以及行進(jìn)速度，以進(jìn)行避障導(dǎo)航，本發(fā)明可以快速控制機(jī)器人完成障礙物的規(guī)避，提升避障準(zhǔn)確度，并實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人安全、高效的規(guī)避障礙物的移動(dòng)。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障方法，其特征在于，所述方法包括：根據(jù)機(jī)器人所行走的多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息解算獲得全局路徑；所述全局路徑包括：起始點(diǎn)以及目標(biāo)終點(diǎn)；將所述全局路徑進(jìn)行離散，并將經(jīng)過(guò)離散獲得的全局路徑點(diǎn)序列映射到基于多傳感器融合獲得的二維地圖中，以獲得二維映射地圖；基于所述二維映射地圖所獲取的每個(gè)周期下所述機(jī)器人的當(dāng)前位置所映射的局部地圖，在對(duì)應(yīng)每個(gè)周期的局部地圖中的全局路徑點(diǎn)中選擇每個(gè)周期下的局部規(guī)劃終點(diǎn)，并基于局部路徑算法，獲得對(duì)應(yīng)各個(gè)周期的機(jī)器人的局部路徑；枚舉每個(gè)周期所分別對(duì)應(yīng)的一或多個(gè)預(yù)測(cè)速度狀態(tài)以及每個(gè)周期下各個(gè)預(yù)測(cè)速度狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)路線(xiàn)，并將篩選獲得每個(gè)周期下最符合其對(duì)應(yīng)的局部路徑的預(yù)測(cè)路線(xiàn)以及該路線(xiàn)所對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)速度狀態(tài)分別作為下個(gè)周期的行進(jìn)路線(xiàn)以及行進(jìn)速度，以導(dǎo)航所述機(jī)器人至終點(diǎn)，其包括：基于采集的機(jī)器人的當(dāng)前速度狀態(tài)，枚舉當(dāng)前周期對(duì)應(yīng)的一或多個(gè)預(yù)測(cè)速度狀態(tài)，其包括：基于設(shè)定的第一限制范圍，根據(jù)當(dāng)前角速度計(jì)算下一周期可能達(dá)到的最小角速度以及最大角速度；對(duì)最小角速度以及最大角速度之間范圍內(nèi)的角速度進(jìn)行均勻采樣，獲得多個(gè)均勻采樣角速度；基于各均勻采樣角速度分別與當(dāng)前線(xiàn)速度進(jìn)行計(jì)算獲得對(duì)應(yīng)各均勻采樣角速度的下一周期允許的最小線(xiàn)速度和最大的線(xiàn)速度；對(duì)對(duì)應(yīng)各均勻采樣角速度的最小線(xiàn)速度以及最大線(xiàn)速度之間范圍內(nèi)的線(xiàn)速度進(jìn)行均勻采樣，獲得對(duì)應(yīng)各均勻采樣角速度的多個(gè)均勻采樣線(xiàn)速度；基于各均勻采樣角速度以及對(duì)應(yīng)各均勻采樣角速度的多個(gè)均勻采樣線(xiàn)速度，枚舉獲得多個(gè)預(yù)測(cè)速度狀態(tài)；其中，每個(gè)預(yù)測(cè)速度狀態(tài)包括：預(yù)測(cè)角速度以及預(yù)測(cè)線(xiàn)速度；基于設(shè)置的模擬時(shí)間，對(duì)各預(yù)測(cè)速度狀態(tài)進(jìn)行模擬，獲得一或多個(gè)初始行進(jìn)路線(xiàn)；基于初次篩選條件，從所述初始行進(jìn)路線(xiàn)篩選出一或多個(gè)初次篩選行進(jìn)路線(xiàn)；若所述初次篩選行進(jìn)路線(xiàn)數(shù)量為至少兩個(gè)，則基于與局部路徑相關(guān)的評(píng)分規(guī)則，對(duì)各個(gè)初次篩選行進(jìn)路線(xiàn)進(jìn)行評(píng)分，令評(píng)分最高的篩選行進(jìn)路線(xiàn)為下個(gè)周期的行進(jìn)路線(xiàn)，并令該路線(xiàn)的預(yù)測(cè)速度狀態(tài)為行進(jìn)速度狀態(tài)，以使機(jī)器人以該行進(jìn)路線(xiàn)以及行進(jìn)速度狀態(tài)進(jìn)行下一周期的導(dǎo)航；若初次篩選行進(jìn)路線(xiàn)數(shù)量為一個(gè)，則令該路線(xiàn)為下個(gè)周期的行進(jìn)路線(xiàn)，并令該路線(xiàn)的預(yù)測(cè)速度狀態(tài)為行進(jìn)速度狀態(tài)，以使機(jī)器人以該行進(jìn)路線(xiàn)以及行進(jìn)速度狀態(tài)進(jìn)行下一周期的導(dǎo)航；重復(fù)以上步驟，直至獲得最后一個(gè)周期的行進(jìn)路線(xiàn)以及行進(jìn)速度狀態(tài)，以使所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至所述目標(biāo)終點(diǎn)；所述評(píng)分規(guī)則包括：夾角評(píng)分規(guī)則、線(xiàn)速度評(píng)分規(guī)則、目標(biāo)終點(diǎn)評(píng)分規(guī)則、采樣速度評(píng)分規(guī)則中的一種或多種；其中，所述夾角評(píng)分規(guī)則包括：所述機(jī)器人在初次篩選行進(jìn)路線(xiàn)的終點(diǎn)的朝向與機(jī)器人的當(dāng)前位置和目標(biāo)終點(diǎn)的連線(xiàn)的夾角越小，評(píng)分值越高；所述線(xiàn)速度評(píng)分規(guī)則包括：初次篩選行進(jìn)路線(xiàn)對(duì)應(yīng)的采樣線(xiàn)速度越大分值越高；所述目標(biāo)終點(diǎn)評(píng)分規(guī)則包括：所述機(jī)器人在初次篩選行進(jìn)路線(xiàn)的終點(diǎn)距離目標(biāo)終點(diǎn)越近，分值越高；所述采樣速度評(píng)分規(guī)則包括：所述機(jī)器人的均勻采樣速度與當(dāng)前速度的差值越小，分值越高。

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