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龍圖騰網恭喜深圳華芯信息技術股份有限公司申請的專利機器人動態避障方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115542887B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110737483.3，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權機器人動態避障方法及系統是由候保澤;竇廣正設計研發完成，并于2021-06-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人動態避障方法及系統在說明書摘要公布了：本發明的機器人動態避障方法及系統，首先通過用戶可選擇的令機器人行走多個關鍵點且根據各個關鍵點獲得全局路徑，再基于該全局路徑和環境信息映射的二維地圖獲得各個周期的局部地圖以獲得對應各個周期的機器人的局部路徑，并基于局部路徑以及機器人的速度狀態預測獲得各個周期下的行進路線以及行進速度，以進行避障導航，本發明可以快速控制機器人完成障礙物的規避，提升避障準確度，并實現控制機器人安全、高效的規避障礙物的移動。

本發明授權機器人動態避障方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種機器人動態避障方法，其特征在于，所述方法包括：根據機器人所行走的多個關鍵點的位置信息解算獲得全局路徑；所述全局路徑包括：起始點以及目標終點；將所述全局路徑進行離散，并將經過離散獲得的全局路徑點序列映射到基于多傳感器融合獲得的二維地圖中，以獲得二維映射地圖；基于所述二維映射地圖所獲取的每個周期下所述機器人的當前位置所映射的局部地圖，在對應每個周期的局部地圖中的全局路徑點中選擇每個周期下的局部規劃終點，并基于局部路徑算法，獲得對應各個周期的機器人的局部路徑；枚舉每個周期所分別對應的一或多個預測速度狀態以及每個周期下各個預測速度狀態所對應的預測路線，并將篩選獲得每個周期下最符合其對應的局部路徑的預測路線以及該路線所對應的預測速度狀態分別作為下個周期的行進路線以及行進速度，以導航所述機器人至終點，其包括：基于采集的機器人的當前速度狀態，枚舉當前周期對應的一或多個預測速度狀態，其包括：基于設定的第一限制范圍，根據當前角速度計算下一周期可能達到的最小角速度以及最大角速度；對最小角速度以及最大角速度之間范圍內的角速度進行均勻采樣，獲得多個均勻采樣角速度；基于各均勻采樣角速度分別與當前線速度進行計算獲得對應各均勻采樣角速度的下一周期允許的最小線速度和最大的線速度；對對應各均勻采樣角速度的最小線速度以及最大線速度之間范圍內的線速度進行均勻采樣，獲得對應各均勻采樣角速度的多個均勻采樣線速度；基于各均勻采樣角速度以及對應各均勻采樣角速度的多個均勻采樣線速度，枚舉獲得多個預測速度狀態；其中，每個預測速度狀態包括：預測角速度以及預測線速度；基于設置的模擬時間，對各預測速度狀態進行模擬，獲得一或多個初始行進路線；基于初次篩選條件，從所述初始行進路線篩選出一或多個初次篩選行進路線；若所述初次篩選行進路線數量為至少兩個，則基于與局部路徑相關的評分規則，對各個初次篩選行進路線進行評分，令評分最高的篩選行進路線為下個周期的行進路線，并令該路線的預測速度狀態為行進速度狀態，以使機器人以該行進路線以及行進速度狀態進行下一周期的導航；若初次篩選行進路線數量為一個，則令該路線為下個周期的行進路線，并令該路線的預測速度狀態為行進速度狀態，以使機器人以該行進路線以及行進速度狀態進行下一周期的導航；重復以上步驟，直至獲得最后一個周期的行進路線以及行進速度狀態，以使所述機器人運動至所述目標終點；所述評分規則包括：夾角評分規則、線速度評分規則、目標終點評分規則、采樣速度評分規則中的一種或多種；其中，所述夾角評分規則包括：所述機器人在初次篩選行進路線的終點的朝向與機器人的當前位置和目標終點的連線的夾角越小，評分值越高；所述線速度評分規則包括：初次篩選行進路線對應的采樣線速度越大分值越高；所述目標終點評分規則包括：所述機器人在初次篩選行進路線的終點距離目標終點越近，分值越高；所述采樣速度評分規則包括：所述機器人的均勻采樣速度與當前速度的差值越小，分值越高。

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