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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視睿電子科技有限公司申請(qǐng)的專利構(gòu)建點(diǎn)云地圖的方法、裝置和設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114494612B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-07-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202011154289.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F17/00；該發(fā)明授權(quán)構(gòu)建點(diǎn)云地圖的方法、裝置和設(shè)備是由劉毅;張騰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-10-26向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本構(gòu)建點(diǎn)云地圖的方法、裝置和設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種構(gòu)建點(diǎn)云地圖的方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。本申請(qǐng)可在確保建圖性能的前提下提高構(gòu)建點(diǎn)云地圖的效率。方法包括：從第一相機(jī)拍攝的第一圖像序列中獲取至少兩張建圖關(guān)鍵幀圖像，從第二相機(jī)拍攝的第二圖像序列中獲取與目標(biāo)建圖關(guān)鍵幀圖像同步拍攝的圖像作為尺度參考圖像，該目標(biāo)建圖關(guān)鍵幀圖像可以是至少兩張建圖關(guān)鍵幀圖像的其中之一。根據(jù)基于至少兩張建圖關(guān)鍵幀圖像得到的共有特征點(diǎn)在空間中對(duì)應(yīng)的第一空間位置以及基于目標(biāo)建圖關(guān)鍵幀圖像和尺度參考圖像得到的共有特征點(diǎn)在空間中對(duì)應(yīng)的第二空間位置，確定出第一相機(jī)的建圖尺度，最后基于建圖尺度和第一圖像序列構(gòu)建以目標(biāo)建圖關(guān)鍵幀為基礎(chǔ)的點(diǎn)云地圖。

本發(fā)明授權(quán)構(gòu)建點(diǎn)云地圖的方法、裝置和設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種構(gòu)建點(diǎn)云地圖的方法，其特征在于，所述方法包括： 從第一圖像序列中獲取至少兩張建圖關(guān)鍵幀圖像；所述第一圖像序列是由第一相機(jī)拍攝的用于構(gòu)建點(diǎn)云地圖的圖像序列； 獲取第二圖像序列中與目標(biāo)建圖關(guān)鍵幀圖像同步拍攝的圖像，作為尺度參考圖像；所述第二圖像序列是由第二相機(jī)拍攝得到的用于構(gòu)建所述點(diǎn)云地圖的圖像序列；所述第二相機(jī)與所述第一相機(jī)同步拍攝圖像序列時(shí)相距預(yù)設(shè)距離；所述目標(biāo)建圖關(guān)鍵幀圖像為所述至少兩張建圖關(guān)鍵幀圖像的其中之一； 基于所述至少兩張建圖關(guān)鍵幀圖像，得到共有特征點(diǎn)在空間中對(duì)應(yīng)的第一空間位置；所述共有特征點(diǎn)為所述至少兩張建圖關(guān)鍵幀圖像、尺度參考圖像共有的特征點(diǎn)； 基于所述目標(biāo)建圖關(guān)鍵幀圖像和尺度參考圖像，得到所述共有特征點(diǎn)在所述空間中對(duì)應(yīng)的第二空間位置； 根據(jù)對(duì)所述第一空間位置的第一三維空間坐標(biāo)和第二空間位置的第二三維空間坐標(biāo)進(jìn)行相除處理，得到所述第一相機(jī)的建圖尺度； 基于所述建圖尺度和第一圖像序列，構(gòu)建以所述目標(biāo)建圖關(guān)鍵幀圖像上具有的特征點(diǎn)在所述空間中對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云為基礎(chǔ)的點(diǎn)云地圖。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視睿電子科技有限公司，其通訊地址為：510530 廣東省廣州市黃埔區(qū)云埔四路6號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。