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龍圖騰網獲悉蘇州科瓴精密機械科技有限公司申請的專利一種障礙物識別方法、裝置、設備、介質及除草機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114677318B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-07-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011553956.6，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種障礙物識別方法、裝置、設備、介質及除草機器人是由朱紹明;任雪設計研發完成，并于2020-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種障礙物識別方法、裝置、設備、介質及除草機器人在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了一種障礙物識別方法、裝置、設備、介質及除草機器人。該方法包括：獲取候選除草區域圖像的色度信息和曝光狀態像素個數；獲取突變峰值點峰值；確定目標像素位置信息、目標像素明度信息和色度有效像素數量；根據上述信息，確定是否存在陰影區域。通過運行本發明實施例所提供的技術方案，可以解決現有技術中通常采用埋設邊界線的方式對除草機器人的除草區域的邊界進行標定，耗費大量的人力和物力，增加了成本。并且由于對邊界線的埋設存在限制一定程度上限制了除草區域的形狀的問題，達到了提高除草機器人的候選除草區域中障礙物的識別效率和準確率的效果。

本發明授權一種障礙物識別方法、裝置、設備、介質及除草機器人在權利要求書中公布了：1.一種障礙物識別方法，其特征在于，包括： 獲取候選除草區域圖像的色度信息和曝光狀態像素個數； 根據所述色度信息生成所述候選除草區域圖像的色度直方圖，并獲取所述色度直方圖的峰值信息；所述峰值信息包括：突變峰值點色度值和突變峰值點峰值； 根據所述突變峰值點色度值確定所述候選除草區域圖像的目標像素位置信息和目標像素明度信息； 確定候選除草區域圖像中處于預設色度區間的色度有效像素數量； 根據所述曝光狀態像素個數、所述突變峰值點峰值、所述目標像素位置信息、所述目標像素明度信息和所述色度有效像素數量，確定所述候選除草區域圖像中是否存在陰影區域，以確定所述候選除草區域圖像中是否存在障礙物； 所述確定所述候選除草區域圖像中是否存在障礙物，包括： 若存在所述陰影區域，則將候選除草區域圖像中色度值處于預設色度分割區間的像素點轉換成白色，其它像素點轉為黑色，以得到色度分割圖像；其中，所述色度分割圖像中白色區域為草地區域，黑色區域為非草地區域； 通過非草地區域與所述陰影區域相對比，若一致，則確定所述候選除草區域圖像中不存在障礙物。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州科瓴精密機械科技有限公司，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市工業園區華虹街18號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。