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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國建筑第八工程局有限公司申請的專利機(jī)械臂工件坐標(biāo)系的非接觸式標(biāo)定裝置及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112792817B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-07-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202110138075.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)機(jī)械臂工件坐標(biāo)系的非接觸式標(biāo)定裝置及方法是由楊燕;韓立芳;白潔;葛杰;黃青隆;岳承濤;葉華清;彭江濤;宋韜;王進(jìn);連春明設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-02-01向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機(jī)械臂工件坐標(biāo)系的非接觸式標(biāo)定裝置及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種機(jī)械臂工件坐標(biāo)系的非接觸式標(biāo)定裝置及方法，該標(biāo)定方法包括如下步驟：將三個(gè)激光筆安裝在機(jī)械臂上并讓發(fā)出的激光束相交于一點(diǎn)以形成激光交匯點(diǎn)；調(diào)節(jié)激光筆的姿態(tài)以使得激光交匯點(diǎn)位于工具的下方；將攝像機(jī)安裝于機(jī)械臂上，并讓攝像機(jī)朝著工具的末端及激光交匯點(diǎn)設(shè)置；利用激光交匯點(diǎn)于工件表面標(biāo)定出標(biāo)定坐標(biāo)系，在標(biāo)定過程中，利用攝像機(jī)對工具的末端及激光交匯點(diǎn)進(jìn)行拍攝形成視頻數(shù)據(jù)并予以顯示；根據(jù)激光交匯點(diǎn)距工具的末端的距離，將標(biāo)定坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成工件坐標(biāo)系，從而完成工件坐標(biāo)系的非接觸式標(biāo)定。本發(fā)明的利用激光交匯點(diǎn)代替機(jī)械臂末端工具，解決工具不能直接接觸地面或工件的問題。標(biāo)定方法操作簡單，標(biāo)定結(jié)果精度高。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)械臂工件坐標(biāo)系的非接觸式標(biāo)定裝置及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)械臂工件坐標(biāo)系的非接觸式標(biāo)定方法，所述機(jī)械臂的末端安裝有工具，其特征在于，所述標(biāo)定方法包括如下步驟： 提供三個(gè)激光筆，將三個(gè)激光筆安裝在所述機(jī)械臂上并讓三個(gè)激光筆發(fā)出的激光束相交于一點(diǎn)以形成激光交匯點(diǎn)； 調(diào)節(jié)所述激光筆的姿態(tài)以使得所述激光交匯點(diǎn)位于所述工具的下方； 提供攝像機(jī)，將所述攝像機(jī)安裝于所述機(jī)械臂上，并讓所述攝像機(jī)朝著所述工具的末端及所述激光交匯點(diǎn)設(shè)置； 利用所述激光交匯點(diǎn)于工件表面標(biāo)定出標(biāo)定坐標(biāo)系，在標(biāo)定過程中，利用所述攝像機(jī)對所述工具的末端及所述激光交匯點(diǎn)進(jìn)行拍攝形成視頻數(shù)據(jù)并予以顯示；以及 根據(jù)所述激光交匯點(diǎn)距所述工具的末端的距離，將所述標(biāo)定坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成工件坐標(biāo)系，從而完成工件坐標(biāo)系的非接觸式標(biāo)定； 在安裝激光筆時(shí)，提供一激光筆固定塊，將三個(gè)激光筆安裝于所述激光筆固定塊上； 將所述激光筆固定塊呈傾斜狀的安裝于所述機(jī)械臂上，并讓所述激光交匯點(diǎn)位于所述工具所在的平面上，且設(shè)于所述工具的末端的下方； 沿著所述激光筆固定塊的傾斜面轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)所述激光筆固定塊的位置以使得所述激光交匯點(diǎn)位于所述工具的軸線上； 還包括： 提供激光筆支架，所述激光筆支架上設(shè)有第一弧形調(diào)節(jié)槽和位于所述第一弧形調(diào)節(jié)槽下方的第一連接孔，將所述激光筆支架安裝于所述機(jī)械臂上且所述激光筆支架與所述機(jī)械臂的安裝面相垂直； 提供激光筆固定架，所述激光筆固定架上設(shè)有第二弧形調(diào)節(jié)槽和位于所述第二弧形調(diào)節(jié)槽下方的第二連接孔，將所述激光筆固定架通過穿過所述第一弧形調(diào)節(jié)槽和所述第一連接孔的緊固件連接在所述激光筆支架上，且所述激光筆固定架與所述激光筆支架相垂直； 將所述激光筆固定塊置于所述激光筆固定架上，通過穿過所述第二弧形調(diào)節(jié)槽和所述第二連接孔的連接件連接在所述激光筆固定架上； 通過沿所述第一弧形調(diào)節(jié)槽調(diào)節(jié)對應(yīng)緊固件的位置，使得所述激光筆固定架繞著穿過所述第一連接孔的緊固件進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，進(jìn)而帶著所述激光筆固定塊進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)所述激光交匯點(diǎn)位于所述工具所在的平面上并設(shè)于工具的末端的下方； 通過沿所述第二弧形調(diào)節(jié)槽調(diào)節(jié)對應(yīng)的連接件的位置，使得所述激光筆固定塊繞著穿過所述第二連接孔的連接件進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)所述激光交匯點(diǎn)位于所述工具的軸線上。

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