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龍圖騰網獲悉中煤科工開采研究院有限公司;陜煤集團神木張家峁礦業有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司申請的專利車輛路徑規劃方法、裝置、系統、工具、產品和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115235488B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-07-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110435807.8，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權車輛路徑規劃方法、裝置、系統、工具、產品和存儲介質是由侯剛;楊斐文;朱時斌;徐成;馬英;歐陽敏;張放;張德兆;程駿;劉成峰;李曉飛;王肖;韓會軍;宋智鷹;霍舒豪;徐亞軍;朱軍;劉劍設計研發完成，并于2021-04-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛路徑規劃方法、裝置、系統、工具、產品和存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種車輛路徑規劃方法，包括步驟：獲取車輛的前向參考路徑；確定所述前向參考路徑與所述車輛的當前規劃路徑的差異度；所述當前規劃路徑包含起終點依次銜接的歷史段、控制段和平滑段；若差異度滿足預置觸發條件，則根據所述前向參考路徑調整當前規劃路徑的控制段和平滑段；若差異度不滿足觸發條件，則根據所述前向參考路徑調整當前規劃路徑的平滑段。此外，本發明還公開了車輛路徑規劃裝置、系統、工具、產品和存儲介質。本發明基于車輛的前向參考路徑與車輛的當前規劃路徑之間的差異度，有針對性地對當前規劃路徑中的相應路段進行快速調整，有效防止了相鄰幀的規劃路徑出現大幅度跳動，保證了車輛路徑跟蹤的精度和穩定性。

本發明授權車輛路徑規劃方法、裝置、系統、工具、產品和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種車輛路徑規劃方法，其特征在于，包括： 獲取車輛的前向參考路徑； 確定所述前向參考路徑與所述車輛的當前規劃路徑的差異度；所述當前規劃路徑包含起終點依次銜接的歷史段、控制段和平滑段； 若差異度滿足預置觸發條件，則根據所述前向參考路徑調整當前規劃路徑的控制段和平滑段； 若差異度不滿足觸發條件，則根據所述前向參考路徑調整當前規劃路徑的平滑段； 根據所述前向參考路徑調整當前規劃路徑的控制段和平滑段，具體包括： 從前向參考路徑中選取當前規劃路徑的控制段和平滑段的起終點； 采用預置的插值算法，對當前規劃路徑的歷史段、前向參考路徑中選取的控制段和平滑段的起終點進行插值處理，得到當前規劃路徑的控制段和平滑段； 從前向參考路徑中選取當前規劃路徑的控制段和平滑段的起終點，具體包括： 以當前規劃路徑的歷史段終點為起點，按照預置的步長從前向參考路徑中選取第一錨點和第二錨點； 將所述第一錨點調整為當前規劃路徑的控制段終點，將所述第二錨點調整為當前規劃路徑的平滑段終點； 確定所述前向參考路徑與所述車輛的當前規劃路徑的差異度，具體包括： 從前向參考路徑中選取與當前規劃路徑的控制段對應的目標段； 計算所述目標段與當前規劃路徑的控制段中的各對應點的距離值； 根據所述距離值確定所述前向參考路徑與當前規劃路徑的差異度；或者，確定所述前向參考路徑與所述車輛的當前規劃路徑的差異度，具體包括： 從所述前向參考路徑上選取與當前規劃路徑的控制段的終點對應的目標點； 根據所述目標點與所述控制段的終點的距離值確定所述前向參考路徑與所述當前規劃路徑的差異度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中煤科工開采研究院有限公司;陜煤集團神木張家峁礦業有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司，其通訊地址為：101300 北京市順義區中關村科技園區順義園臨空二路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。