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龍圖騰網(wǎng)恭喜旭日藍(lán)天(武漢)科技有限公司申請的專利一種無人機(jī)傳感器故障安全飛行控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119861752B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510352799.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/85；該發(fā)明授權(quán)一種無人機(jī)傳感器故障安全飛行控制方法及系統(tǒng)是由王軍;杜勇;周宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種無人機(jī)傳感器故障安全飛行控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及無人機(jī)控制領(lǐng)域，更具體地，本發(fā)明涉及一種無人機(jī)傳感器故障安全飛行控制方法及系統(tǒng)，方法包括：獲取無人機(jī)飛行時機(jī)翼的相對位移變化和傳感器的三軸數(shù)據(jù)，其中，相對位移變化包括：垂直高度變化和傾向變化；根據(jù)機(jī)翼的垂直高度變化，計(jì)算無人機(jī)的突變指數(shù)，并判斷無人機(jī)機(jī)身是否出現(xiàn)異常，從而構(gòu)建無人機(jī)的波動區(qū)間；利用歷史飛行數(shù)據(jù)，通過計(jì)算相似度和應(yīng)用大津閾值法，確定異常區(qū)間。同時，比較當(dāng)前與歷史傳感器的三軸數(shù)據(jù)同步系數(shù)，以識別傳感器故障，當(dāng)最優(yōu)同步系數(shù)低于預(yù)設(shè)閾值，觸發(fā)PID控制返航，確保飛行安全。本發(fā)明通過計(jì)算傳感器同步系數(shù)，提高對無人機(jī)傳感器故障的檢測能力，從而確保無人機(jī)安全飛行。

本發(fā)明授權(quán)一種無人機(jī)傳感器故障安全飛行控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機(jī)傳感器故障安全飛行控制方法，其特征在于，包括：獲取無人機(jī)飛行時機(jī)翼的相對位移變化和傳感器的三軸數(shù)據(jù)，其中，所述相對位移變化包括：垂直高度變化和傾向變化；根據(jù)無人機(jī)起飛時到當(dāng)前時刻機(jī)翼的垂直高度變化，計(jì)算無人機(jī)的突變指數(shù)，并判斷無人機(jī)機(jī)身是否出現(xiàn)異常，并構(gòu)建無人機(jī)的波動區(qū)間；獲取無人機(jī)中任意兩個機(jī)翼之間的垂直高度差，將最大的垂直高度差作為無人機(jī)的機(jī)身高差；遍歷與當(dāng)前無人機(jī)同一型號的歷史飛行數(shù)據(jù)，將截取歷史飛行數(shù)據(jù)中相同時段的數(shù)據(jù)區(qū)間作為待匹配區(qū)間，計(jì)算所述波動區(qū)間與待匹配區(qū)間的相似度，得到多個高差相似度，將高差相似度按照從高到低的順序組成集合，使用大津閾值法對集合進(jìn)行二分類，得到兩個分組，將分組的最大均值作為待定異常區(qū)間；計(jì)算當(dāng)前無人機(jī)的傳感器與歷史數(shù)據(jù)無人機(jī)對應(yīng)傳感器之間的三軸數(shù)據(jù)同步系數(shù)，將所有待定異常區(qū)間對應(yīng)傳感器同步系數(shù)的最大值作為最優(yōu)同步系數(shù)，響應(yīng)于最優(yōu)同步系數(shù)小于預(yù)設(shè)同步閾值時，當(dāng)前無人機(jī)的傳感器出現(xiàn)故障，使用PID控制無人機(jī)返航。

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