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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京極智嘉科技股份有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種機(jī)器人、地圖拼接方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114648596B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-17發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202011496162.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T11/20；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人、地圖拼接方法是由劉季宸設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-12-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種機(jī)器人、地圖拼接方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本公開(kāi)提供了一種機(jī)器人、地圖拼接方法，該機(jī)器人包括運(yùn)動(dòng)組件、檢測(cè)組件和主控制器；運(yùn)動(dòng)組件，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)；檢測(cè)組件，用于獲取建圖空間的觀測(cè)圖像并發(fā)送給主控制器；主控制器，用于針對(duì)第一時(shí)刻包含標(biāo)記物的觀測(cè)圖像，確定機(jī)器人檢測(cè)到標(biāo)記物時(shí)在第一世界坐標(biāo)系中的第一位姿信息；針對(duì)第二時(shí)刻包含同一標(biāo)記物的觀測(cè)圖像，確定機(jī)器人檢測(cè)到標(biāo)記物時(shí)在第二世界坐標(biāo)系中的第二位姿信息；根據(jù)第一位姿信息和第二位姿信息，確定第二世界坐標(biāo)系相對(duì)于第一世界坐標(biāo)系的第一位姿變換矩陣；利用第一位姿變換矩陣，將本次建圖得到的第二地圖中包含的各目標(biāo)對(duì)象的第二位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第一世界坐標(biāo)系中的第一位置坐標(biāo)，拼接第一地圖與第二地圖。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)器人、地圖拼接方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：運(yùn)動(dòng)組件、檢測(cè)組件和主控制器；其中： 運(yùn)動(dòng)組件，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)； 檢測(cè)組件，用于獲取建圖空間的觀測(cè)圖像并發(fā)送給所述主控制器，所述觀測(cè)圖像中包含標(biāo)記物； 主控制器，用于針對(duì)第一時(shí)刻包含標(biāo)記物的觀測(cè)圖像，確定所述機(jī)器人檢測(cè)到所述標(biāo)記物時(shí)在第一世界坐標(biāo)系中的第一位姿信息，其中，所述第一世界坐標(biāo)系為上一次建圖時(shí)的世界坐標(biāo)系；針對(duì)第二時(shí)刻包含同一所述標(biāo)記物的觀測(cè)圖像，確定所述機(jī)器人檢測(cè)到所述標(biāo)記物時(shí)在第二世界坐標(biāo)系中的第二位姿信息，其中，所述第二世界坐標(biāo)系為本次建圖時(shí)的世界坐標(biāo)系；根據(jù)所述第一位姿信息、所述第二位姿信息和機(jī)器人空間坐標(biāo)系，確定所述第二世界坐標(biāo)系相對(duì)于所述第一世界坐標(biāo)系的第一位姿變換矩陣；利用所述第一位姿變換矩陣，將本次建圖得到的第二地圖中包含的各目標(biāo)對(duì)象的第二位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述第一世界坐標(biāo)系中的第一位置坐標(biāo)，完成第一地圖與第二地圖的拼接，所述第一地圖為上一次建圖得到的地圖。

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