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龍圖騰網恭喜成都理工大學申請的專利旋翼無人機跨域調度分布式光伏清潔小車的方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119861734B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510336655.4，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權旋翼無人機跨域調度分布式光伏清潔小車的方法和系統是由羅耀耀;陳佳宇;鄧漪;龍琪林;張文宇;邱歆然;肖子恒;徐文淏;彭佳潔設計研發完成，并于2025-03-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本旋翼無人機跨域調度分布式光伏清潔小車的方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種旋翼無人機跨域調度分布式光伏清潔小車的方法和系統，屬于無人機應用技術領域，所述系統包括清潔小車、旋翼無人機、磁感應定位裝置、超聲波傳感器、視覺傳感器和GPS模塊，所述方法的步驟包括：清潔小車在GPS模塊的導航下回到停車區，精調清潔小車與停車區的中心的相對位置；旋翼無人機通過GPS模塊的定位飛到停車區上方，通過YOLOV5m檢測清潔小車，并進行旋翼無人機與停車區的中心的相對位置的調整，進行含懸停模式的粗調、第二階段粗調；旋翼無人機進入細調模式，在超聲波測距高度小于時，旋翼無人機電機關閉進行著陸；本發明能夠實現無人機與清潔小車精準定位、輔助降落，實現布式光伏清潔小車的精準跨域調度。

本發明授權旋翼無人機跨域調度分布式光伏清潔小車的方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種跨域調度分布式光伏清潔小車的方法，其特征在于， 所述方法采用下述系統進行： 包括清潔小車、旋翼無人機、磁感應定位裝置、超聲波傳感器、視覺傳感器和GPS模塊，其中，所述磁感應定位裝置由檢測線圈以及永磁體組成，所述永磁體位于光伏板上的停車區中心，所述檢測線圈設置于清潔小車底部；所述超聲波傳感器和視覺傳感器均設置于旋翼無人機的主機底，所述GPS模塊安裝在旋翼無人機內部，所述清潔小車頂部設置有用于旋翼無人機降落的飛停坪； 所述停車區為傾斜面； 在所述飛停坪上還設置有自定心抓夾機構，所述自定心抓夾機構包括設置有導向軸的回位彈簧、對稱對心曲柄滑塊、兩個對稱設置的V型塊、機架、驅動舵機、磁鐵和磁傳感器，所述旋翼無人機設置有定位柱，其中，所述磁鐵置于所述定位柱上；所述磁傳感器位于機架中心，所述機架設螺紋孔與小車進行螺釘連接；所述V型塊為兩個且對稱設置，所述V型塊連接在導向軸上，由回程彈簧負責回程運動；所述驅動舵機的輸出軸與對稱對心曲柄滑塊連接，并由對稱對心曲柄滑塊的聯動桿驅動V型塊運動； 所述方法包括下述步驟： S100、清潔小車在GPS模塊的導航下回到停車區，并根據磁感應定位裝置進一步精調整清潔小車與停車區的中心的相對位置； S200、旋翼無人機通過GPS模塊的定位飛到停車區上方，通過YOLOV5m檢測清潔小車，并進行旋翼無人機與飛停坪的中心的相對位置的調整，進入第一階段含懸停模式的粗調； S300、旋翼無人機根據檢測讀取的輔助車標以及超聲波測距結果，進行第二階段粗調； S400、旋翼無人機進入細調模式，在超聲波測距高度小于時，旋翼無人機電機關閉進行著陸；所述超聲波測距高度是指旋翼無人機下視攝像頭中心與飛停坪的在垂直方向上的相對距離，是指：開始自主降落的高度，為0.6m至0.8m； 步驟S100中，具體方法為： 首先，太陽能板上的停車區呈正方形，停車區中心對應停車區GPS坐標，清潔小車收到停車區的GPS坐標，根據GPS定位技術，導航到該停車區； 然后，作為檢測器的線圈位于清潔小車底部，選用永磁體作為強度穩定的磁場源并安裝在光伏板的停車區中心位置上；當清潔小車移動時，清潔小車相對停車區中心位置發生變化，產生變化的磁場，該變化的磁場會誘導出電動勢在檢測線圈上；通過測量該電動勢的大小和方向，確定清潔小車與停車區中心的相對位置；在調整完成后，得到電動勢為0，發送停車完成信號到控制中心；控制中心接收停車完成信號后，發送啟動命令到旋翼無人機。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人成都理工大學，其通訊地址為：610059 四川省成都市成華區二仙橋東三路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。