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龍圖騰網(wǎng)恭喜湘潭大學(xué);湖南韶峰應(yīng)用數(shù)學(xué)研究院申請(qǐng)的專利一種多無人機(jī)多目標(biāo)任務(wù)規(guī)劃方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119886735B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510346085.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06Q10/0631；該發(fā)明授權(quán)一種多無人機(jī)多目標(biāo)任務(wù)規(guī)劃方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備是由黃云清;程戈;黃牛武;楊銀;馮春生設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-24向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種多無人機(jī)多目標(biāo)任務(wù)規(guī)劃方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例提供了一種多無人機(jī)多目標(biāo)任務(wù)規(guī)劃方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備，涉及無人駕駛飛行器領(lǐng)域，該方法包括：生成多無人機(jī)任務(wù)分配圖；收集并預(yù)處理無人機(jī)的狀態(tài)信息和環(huán)境信息；獲取約束條件，并將約束條件集成至任務(wù)分配模型中；基于約束條件，使用圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)多無人機(jī)任務(wù)分配圖進(jìn)行節(jié)點(diǎn)特征更新，生成每個(gè)無人機(jī)的第一任務(wù)分配策略；采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法對(duì)第一任務(wù)分配策略進(jìn)行優(yōu)化，生成每個(gè)無人機(jī)的第二任務(wù)分配策略；根據(jù)每個(gè)無人機(jī)的任務(wù)執(zhí)行情況及環(huán)境變化，對(duì)第一任務(wù)分配策略和或第二任務(wù)分配策略進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，生成每個(gè)無人機(jī)的第三任務(wù)分配策略。采用本申請(qǐng)實(shí)施例，能夠?qū)崿F(xiàn)高效、靈活的多無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃。

本發(fā)明授權(quán)一種多無人機(jī)多目標(biāo)任務(wù)規(guī)劃方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多無人機(jī)多目標(biāo)協(xié)同任務(wù)規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括： 生成多無人機(jī)任務(wù)分配圖；其中，所述多無人機(jī)任務(wù)分配圖中的節(jié)點(diǎn)表示多個(gè)無人機(jī)和多個(gè)任務(wù)，所述多無人機(jī)任務(wù)分配圖中的邊表示任務(wù)與無人機(jī)之間的關(guān)系； 收集并預(yù)處理環(huán)境信息、無人機(jī)的狀態(tài)信息和任務(wù)信息； 獲取約束條件，并將所述約束條件集成至圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中； 基于所述約束條件、每一無人機(jī)的狀態(tài)信息和任務(wù)信息、所述環(huán)境信息，使用圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述多無人機(jī)任務(wù)分配圖進(jìn)行節(jié)點(diǎn)特征更新，生成第一任務(wù)分配策略； 基于每個(gè)無人機(jī)對(duì)任務(wù)執(zhí)行的獎(jiǎng)勵(lì)和懲罰進(jìn)行反饋，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法對(duì)所述第一任務(wù)分配策略進(jìn)行優(yōu)化，生成第二任務(wù)分配策略； 根據(jù)所述環(huán)境信息、每一無人機(jī)的狀態(tài)信息和任務(wù)信息，對(duì)所述第一任務(wù)分配策略或所述第二任務(wù)分配策略進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，生成第三任務(wù)分配策略； 其中，所述約束條件包括電池電量約束、環(huán)境信息約束和資源消耗約束； 所述電池電量約束用于確保任務(wù)分配不會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)電量耗盡，所述電池電量約束采用如下公式進(jìn)行表示： Ei≥Emin 其中，Ei表示第i個(gè)無人機(jī)的剩余電量，Emin為無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)后所需的最小剩余電量； 所述環(huán)境信息約束用于優(yōu)化無人機(jī)的飛行路徑和任務(wù)執(zhí)行計(jì)劃，其中，采用如下路徑規(guī)劃算法對(duì)無人機(jī)的飛行路徑進(jìn)行優(yōu)化： Pathi＝A*Environment,Taski 其中，Pathi為第i個(gè)無人機(jī)的飛行路徑，A*為A星算法，用于計(jì)算最優(yōu)飛行路徑，Environment表示當(dāng)前的環(huán)境信息，Taski表示第i個(gè)無人機(jī)執(zhí)行的任務(wù)； 所述資源消耗約束用于優(yōu)化無人機(jī)的任務(wù)分配以提高資源利用效率，所述資源利用效率采用如下公式表示： 其中，N為無人機(jī)數(shù)量，Tasksi為第i個(gè)無人機(jī)執(zhí)行的任務(wù)數(shù)量，Resourcesi為第i個(gè)無人機(jī)消耗的資源總量； 其中，對(duì)所述第一任務(wù)分配策略和或所述第二任務(wù)分配策略進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，包括： 采用如下至少一種方式對(duì)所述第一任務(wù)分配策略和或所述第二任務(wù)分配策略進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整： 當(dāng)?shù)谝粺o人機(jī)執(zhí)行任務(wù)過程中觸發(fā)預(yù)設(shè)條件時(shí)，將第一無人機(jī)的任務(wù)分配至第二無人機(jī)，所述預(yù)設(shè)條件表征無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)過程受阻； 根據(jù)無人機(jī)的狀態(tài)、無人機(jī)的資源情況和任務(wù)緊急程度，調(diào)整任務(wù)優(yōu)先級(jí)； 根據(jù)當(dāng)前環(huán)境信息，調(diào)整無人機(jī)的飛行路徑和或任務(wù)。

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