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龍圖騰網恭喜蘇州元腦智能科技有限公司申請的專利機械臂控制方法及裝置、電子設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119871469B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510388879.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械臂控制方法及裝置、電子設備和存儲介質是由王東清;張炳會;蘆飛;孫永博;寧兆男設計研發完成，并于2025-03-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械臂控制方法及裝置、電子設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種機械臂控制方法及裝置、電子設備和存儲介質，涉及人工智能技術領，通過在機械臂控制模型對機械臂控制的過程中，結合基于視覺感知激勵的方式進行獎勵值重塑處理，確定重塑獎勵值，可以降低獎勵稀疏性，并將機械臂控制模型在機械臂控制過程中產生的各種信息生成樣本數據，之后基于重塑獎勵值對樣本數據進行重要度設置，根據樣本數據的重要度來進行采樣，與現有技術中的均勻采樣相比提高了采樣效率，可以解決如何在機械臂控制過程中提高算法的采樣效率，以及解決算法的獎勵稀疏的技術問題，達到提高算法的采樣效率，以及解決算法的獎勵稀疏的技術效果。

本發明授權機械臂控制方法及裝置、電子設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機械臂控制方法，其特征在于，包括： 獲取基于機械臂控制模型對機械臂控制過程中產生的機械臂的狀態信息、動作信息、狀態標識、重塑獎勵值，其中，所述機械臂控制模型為基于深度強化學習算法構建的模型，所述重塑獎勵值為結合基于視覺感知激勵的方式進行獎勵值重塑得到的獎勵值，所述狀態信息包括第一狀態信息以及第二狀態信息，所述第一狀態信息至少包括所述機械臂執行動作前的當前狀態，所述第二狀態信息至少包括所述機械臂執行動作后的當前狀態； 根據所述狀態信息、所述動作信息、所述重塑獎勵值以及所述狀態標識生成樣本數據，并將所述樣本數據存放至樣本池中； 基于所述重塑獎勵值在所述樣本池中對所述樣本數據進行重要度設置處理，得到所述樣本數據對應的重要度，基于樣本數據的重要度在所述樣本池中對所述樣本數據進行數據采樣處理，得到采樣數據； 根據所述采樣數據對所述機械臂控制模型進行模型參數優化處理，得到優化后的機械臂控制模型； 根據所述優化后的機械臂控制模型進行機械臂控制； 獲取所述狀態標識包括：根據所述第二狀態信息與所述機械臂對應的目標位置的目標位置信息確定所述機械臂與所述目標位置之間的位置偏差，并根據所述位置偏差確定所述狀態標識，其中，所述狀態標識為所述第二狀態信息的標識，所述目標位置為對所述機械臂進行控制后所期望到達的位置； 獲取所述重塑獎勵值包括：在所述機械臂控制模型根據所述動作信息控制所述機械臂執行動作過程中，每執行預設次數的動作生成一次獎勵值，直至執行完所述動作信息中的所有動作，得到第一獎勵值，并將所述第一獎勵值與基于視覺感知激勵的方式進行獎勵值計算得到的第二獎勵值結合處理，得到所述重塑獎勵值。

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