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龍圖騰網恭喜浙江大學申請的專利一種內管道作業(yè)的自適應可變螺旋運動模塊化機器人獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119900890B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-13發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510399199.8，技術領域涉及：F16L55/32；該發(fā)明授權一種內管道作業(yè)的自適應可變螺旋運動模塊化機器人是由金浩然;趙勝杰;王云江;楊克己設計研發(fā)完成，并于2025-04-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種內管道作業(yè)的自適應可變螺旋運動模塊化機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種內管道作業(yè)的自適應可變螺旋運動模塊化機器人，包括螺旋運動主體、導向驅動輪模塊、視覺巡檢模塊和磁吸附模塊，其中螺旋運動主體由運動模塊和伸縮模塊組成，且兩者相互聯動以使機器人邊彎曲螺旋邊橫向伸長。本發(fā)明可在磁吸附的作用下在不同內徑管道內表面進行自適應彎曲螺旋，進而可進行不同升角的穩(wěn)定螺旋運動，且可通過調整自身結構和螺旋運動升角減小運動覆蓋區(qū)域并靈活更換攜帶多種功能設備以進行多樣化作業(yè)。本發(fā)明機器人小巧輕便、經濟環(huán)保、結構合理、控制簡單、作業(yè)效率高、作業(yè)范圍大且可調、損傷檢出率高、可主動避障、可實時傳輸和處理管道內壁情況，能實現內管道作業(yè)的自動化，并保障員工和管道運輸的安全。

本發(fā)明授權一種內管道作業(yè)的自適應可變螺旋運動模塊化機器人在權利要求書中公布了：1.一種內管道作業(yè)的自適應可變螺旋運動模塊化機器人，其特征在于，包括螺旋運動主體、導向驅動輪模塊、視覺巡檢模塊和磁吸附模塊； 所述螺旋運動主體由若干運動模塊和連接運動模塊的伸縮模塊組成；所述運動模塊由若干子節(jié)段組成，每個子節(jié)段包括呈錯位鏡像布置且鉸接成V型結構的第一子體和第二子體，以及將前后子節(jié)段V型結構相連的第一連桿和第二連桿，同時兩個V型結構通過相鄰子體錯位鉸接成W型結構；所述伸縮模塊包括若干子機構，每個子機構包括鉸接成剪式結構且軸線在同一平面內的第一子桿和第二子桿，首端和末端子機構的兩個子桿的同側分別通過鉸接模塊與待連接的子節(jié)段的兩個子體的同側鉸接，相鄰子機構通過連接模塊相連，所述連接模塊具有能夠同步帶動相鄰子機構沿管道軸向伸長或縮短的聯動軸； 所述導向驅動輪模塊安裝在運動模塊的首端或末端，包括轉向舵機和驅動電機，所述轉向舵機輸出軸與裝有驅動電機的轉向連接件連接，所述驅動電機輸出軸上安裝外側設有磁環(huán)的輪轂；所述視覺巡檢模塊裝在導向驅動輪模塊上，并通過攝像頭巡檢管道內部；所述磁吸附模塊裝在第二子體底部； 所述導向驅動輪模塊和運動模塊通過磁吸附在不同內徑管道內表面進行自適應彎曲，并使伸縮模塊聯動，通過控制轉向舵機使驅動電機轉到所需的螺旋運動升角，通過控制驅動電機使機器人進行螺旋運動。

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