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龍圖騰網恭喜北京理工大學;溫州醫(yī)科大學附屬眼視光醫(yī)院申請的專利多條件約束的路徑規(guī)劃方法及裝置獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113693721B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202110803586.5，技術領域涉及：A61B34/10；該發(fā)明授權多條件約束的路徑規(guī)劃方法及裝置是由吳文燦;楊健;涂云海;施節(jié)亮;艾丹妮;宋紅;范敬凡設計研發(fā)完成，并于2021-07-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本多條件約束的路徑規(guī)劃方法及裝置在說明書摘要公布了：多條件約束的路徑規(guī)劃方法與裝置，能夠保證病灶定位的精準性。方法包括：1由醫(yī)生交互選擇確定病灶目標區(qū)域，以其質心作為路徑規(guī)劃目標，基于手術入口范圍限制、障礙物避障限制和手術器械形狀限制構建多條件約束；2迭代搜索經過當前路徑點的障礙物切線切點，以其附近非障礙物點更新路徑點，直至和目標之間無障礙物；遍歷手術入口范圍，使用反向切點搜索方法搜索路徑點，計算手術器械耦合模型在路徑點處的點云狀態(tài)，通過檢測其是否與手術入口邊界區(qū)域碰撞檢驗其是否滿足手術入口范圍約束，通過檢測其是否與障礙物碰撞檢驗其是否滿足避障約束；3使用線性加權法求解全局最優(yōu)路徑，使用主要目標法求解不同目標下的最佳路徑。

本發(fā)明授權多條件約束的路徑規(guī)劃方法及裝置在權利要求書中公布了：1.多條件約束的路徑規(guī)劃裝置，其特征在于包括：多條件約束構建模塊，其配置由醫(yī)生交互選擇確定病灶目標區(qū)域，以其質心作為路徑規(guī)劃目標，基于手術入口范圍限制、障礙物避障限制和手術器械形狀限制構建多條件約束；反向切點搜索模塊，其配置來迭代搜索經過當前路徑點的障礙物切線切點，以其附近非障礙物點更新路徑點，直至和目標之間無障礙物；遍歷手術入口范圍，使用反向切點搜索方法搜索路徑點，計算手術器械耦合模型在路徑點處的點云狀態(tài)，通過檢測其是否與手術入口邊界區(qū)域碰撞檢驗其是否滿足手術入口范圍約束，通過檢測其是否與障礙物碰撞檢驗其是否滿足避障約束，實現多條件約束下可行手術入口區(qū)域和可行路徑集合的求解，包括下述6個步驟：1設置路徑點更新時與切點距離dt，將起始點設為當前路徑點qs；2對qs與目標點qg連線上所有像素點進行檢測，若不存在障礙物點則qs、qg連線即為可行路徑，跳轉至6，若存在則搜索連線上第一個障礙物表面的經過qs的切線切點qt，存在多個切點時可選擇與目標距離最小的切點；3在qs、qt、qg所處平面內，計算切線遠離障礙物一側垂線上與qt距離為dt的點qgt；4以qs為起點、qgt為目標按上述步驟進行子路徑規(guī)劃，直至qs和qgt之間無障礙物，二者連線即為子路徑規(guī)劃的可行路徑；5將qs更新為qgt，以qs為起點、qg為目標點按上述步驟進行子路徑規(guī)劃，直至qs和qg之間無障礙物；6合并所有子路徑規(guī)劃的可行路徑作為所規(guī)劃全局路徑；求解模塊，其配置使用線性加權法求解全局最優(yōu)路徑，使用主要目標法求解不同目標下的最佳路徑，包括距離腦組織最遠路徑、長度最短路徑和包含組織量最少路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學;溫州醫(yī)科大學附屬眼視光醫(yī)院，其通訊地址為：100081 北京市海淀區(qū)中關村南大街5號北京理工大學；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。