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龍圖騰網(wǎng)恭喜重慶工業(yè)大數(shù)據(jù)創(chuàng)新中心有限公司申請的專利一種禁飛區(qū)約束下的無人機包裹收集路徑優(yōu)化方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114625160B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-10發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210070394.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種禁飛區(qū)約束下的無人機包裹收集路徑優(yōu)化方法是由方能煒;張輝;胡小林;鄭屹;蔣文英;侯伯;高信波;朱林全;龍萍;溫萬里;賈云建;羅坤設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-01-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種禁飛區(qū)約束下的無人機包裹收集路徑優(yōu)化方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種禁飛區(qū)約束下的無人機包裹收集路徑優(yōu)化方法，包括以下步驟：S1：建立單無人機、多用戶、多禁飛區(qū)的包裹收集場景模型以及單無人機飛行路徑模型；S2：建立單無人機包裹收集模型、無人機?用戶通信連接模型和禁飛區(qū)模型；S3：在約束條件下，以無人機飛行路徑和包裹收集策略為優(yōu)化變量，構(gòu)建最大化總價值的無人機路徑優(yōu)化問題；S4：在步驟S3中引入新的變量將問題約束重寫，將復(fù)雜的優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為等價的標(biāo)準(zhǔn)凸差問題；S5：通過使用懲罰凹凸算法求解問題，獲得一定飛行時間內(nèi)，收集包裹總價值最大的飛行路徑。本發(fā)明能提供最大化收集包裹的總價值的收集路徑優(yōu)化方法。

本發(fā)明授權(quán)一種禁飛區(qū)約束下的無人機包裹收集路徑優(yōu)化方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種禁飛區(qū)約束下的無人機包裹收集路徑優(yōu)化方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：建立單無人機、多用戶、多禁飛區(qū)的包裹收集場景模型以及單無人機飛行路徑模型；S2：建立單無人機包裹收集模型、無人機-用戶通信連接模型和禁飛區(qū)模型；S3：在約束條件下，以無人機飛行路徑和包裹收集策略為優(yōu)化變量，構(gòu)建最大化總價值的無人機路徑優(yōu)化問題；S4：在步驟S3中引入新的變量將問題約束重寫，將復(fù)雜的優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為等價的標(biāo)準(zhǔn)凸差問題；S5：通過使用懲罰凹凸算法求解問題，獲得一定飛行時間內(nèi)，收集包裹總價值最大的飛行路徑；步驟S3中的約束條件為任務(wù)時間、起點、目標(biāo)點、地面用戶位置、最大負(fù)載、包裹收集點最小信噪比和禁飛區(qū)。

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