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龍圖騰網(wǎng)恭喜阿波羅智能技術(shù)(北京)有限公司申請(qǐng)的專利多相機(jī)外參的聯(lián)合標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114581532B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-03發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210237001.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)多相機(jī)外參的聯(lián)合標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)是由賈金讓;時(shí)一峰;胡星設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2019-10-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本多相機(jī)外參的聯(lián)合標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種多相機(jī)外參的聯(lián)合標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，可用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。具體實(shí)現(xiàn)方案為：重合區(qū)域的圖像中獲取2D驗(yàn)證點(diǎn)集；對(duì)每個(gè)相機(jī)分別進(jìn)行外參標(biāo)定，得到各相機(jī)的當(dāng)前外參；分別利用各相機(jī)的當(dāng)前外參計(jì)算每個(gè)驗(yàn)證點(diǎn)在世界坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的3D點(diǎn)的坐標(biāo)，并確定當(dāng)前驗(yàn)證點(diǎn)的3D點(diǎn)與真值距離均值；根據(jù)3D點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算方差；將該方差和均值加權(quán)求和；將該加權(quán)求和的結(jié)果進(jìn)行求和，此和值為損失函數(shù)，損失函數(shù)用于衡量在當(dāng)前外參下各相機(jī)標(biāo)定的疊加誤差；依據(jù)損失函數(shù)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到各相機(jī)的目標(biāo)外參。本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)損失函數(shù)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，消除多相機(jī)標(biāo)定的誤差疊加。

本發(fā)明授權(quán)多相機(jī)外參的聯(lián)合標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種多相機(jī)外參的聯(lián)合標(biāo)定方法，其特征在于，包括：確定各相機(jī)視角的重合區(qū)域，并在所述重合區(qū)域的圖像中獲取2D驗(yàn)證點(diǎn)集，其中，所述2D驗(yàn)證點(diǎn)集中包括至少一個(gè)驗(yàn)證點(diǎn)；對(duì)每個(gè)相機(jī)分別進(jìn)行外參標(biāo)定，得到各相機(jī)的當(dāng)前外參；分別利用所述各相機(jī)的當(dāng)前外參計(jì)算每個(gè)驗(yàn)證點(diǎn)在世界坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)的3D點(diǎn)的坐標(biāo)，并根據(jù)所述3D點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算損失函數(shù)，其中，所述損失函數(shù)用于衡量在當(dāng)前外參下各相機(jī)標(biāo)定的疊加誤差；依據(jù)所述損失函數(shù)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到各相機(jī)的目標(biāo)外參；其中，所述根據(jù)所述3D點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算損失函數(shù)，包括：將任一驗(yàn)證點(diǎn)作為當(dāng)前驗(yàn)證點(diǎn)，根據(jù)所述當(dāng)前驗(yàn)證點(diǎn)在所述世界坐標(biāo)系的真值，確定每一個(gè)相機(jī)對(duì)應(yīng)計(jì)算得到的所述當(dāng)前驗(yàn)證點(diǎn)的3D點(diǎn)與所述真值的距離，并計(jì)算所述距離的均值；結(jié)合所述真值，根據(jù)每一個(gè)相機(jī)對(duì)應(yīng)計(jì)算得到的所述當(dāng)前驗(yàn)證點(diǎn)的3D點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算方差；將所述當(dāng)前驗(yàn)證點(diǎn)對(duì)應(yīng)計(jì)算得到的方差和均值進(jìn)行加權(quán)求和；將各個(gè)驗(yàn)證點(diǎn)對(duì)應(yīng)計(jì)算得到的所述加權(quán)求和的結(jié)果進(jìn)行求和，將和值作為所述損失函數(shù)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人阿波羅智能技術(shù)(北京)有限公司，其通訊地址為：100085 北京市海淀區(qū)上地十街10號(hào)1幢1層105；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。