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龍圖騰網恭喜雷文斯(深圳)科技有限公司申請的專利一種用于高空作業無人機的電機容錯控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119561452B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510095732.1，技術領域涉及：H02P29/00；該發明授權一種用于高空作業無人機的電機容錯控制方法是由朱忠磊;伍建貴;王淵術設計研發完成，并于2025-01-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于高空作業無人機的電機容錯控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種用于高空作業無人機的電機容錯控制方法，通過采集目標電機的運行狀態數據，包括振動信號、溫度信號、電流信號、轉速信號、姿態信息、環境氣壓以及環境風速，確定電機故障類型，所述故障類型包括轉子失衡、電流過載、熱失控、軸承故障和缺相故障。根據故障類型及無人機當前飛行狀態，執行對應的調整操作，包括：在轉子失衡時，通過計算目標轉速的橫向分量調整PWM占空比以抵消偏移力矩等。調整操作完成后，根據電機運行狀態調整任務執行方式，包括減少任務負載或啟動降落模式，確保無人機任務的完成及飛行安全。本方法提高了無人機在復雜高空作業環境中的可靠性和容錯能力。

本發明授權一種用于高空作業無人機的電機容錯控制方法在權利要求書中公布了：1.一種用于高空作業無人機的電機容錯控制方法，其特征在于，包括：采集高空作業無人機中目標電機的運行狀態數據，所述運行狀態數據包括振動信號、溫度信號、電流信號、轉速信號、姿態信息、環境氣壓以及環境風速；根據所述運行狀態數據，確定目標電機的故障類型，所述故障類型包括轉子失衡、電流過載、熱失控、軸承故障和缺相故障；根據故障類型及無人機當前飛行狀態，執行對應的調整操作；其中，所述調整操作包括當檢測到轉子失衡且無人機處于高風速飛行時，計算目標轉速的橫向分量，調整電機的PWM占空比以抵消失衡引起的偏移力矩；當檢測到電流過載且無人機飛行高度超過設定值時，降低目標電機的功率輸出，并重新分配其他電機的推力以維持飛行穩定；當檢測到熱失控且無人機傾斜角度大于預設閾值時，切換目標電機至間歇運行模式，通過設定固定的停機和啟動時間比例來降低目標電機內部熱量積累；當檢測到軸承故障且無人機處于長時間懸停狀態時，減小目標電機的轉速并調整其他電機的推力輸出，以減少目標電機的軸向載荷；當檢測到缺相故障且無人機推力不足時，降低目標電機的負載，切換至應急降功率模式，并調整無人機姿態以平衡整體推力分布；在所述調整操作完成后，根據目標電機的運行狀態調整無人機的任務執行方式，包括減少高空作業任務負載或啟動降落模式，直至無人機任務完成或安全降落。

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